一种玻璃杯搬运机器人的本体结构设计

目 录
摘 要 I
Abstract II
第一章 绪 论 1
1.1选题背景及意义 1
1.2 搬运机器人的简史 2
1.3搬运机器人在生产中的应用 3
1.4本文主要研究内容 4
第二章 方案的确定与比较分析 5
2.1 机器人机械系统的比较与选择 6
2.2 机器人驱动系统的比较与选择 8
第三章 驱动源的选择与设计计算 11
3.1 主要技术参数的确定 11
3.2 各关节电机的选择计算 11
3.2.1 前臂旋转电机的选择 12
3.2.2 小臂旋转电机的选择 13
第四章 臂部的设计及有关计算 15
4.1 臂部设计的基本要求 15
4.2 前臂的典型机构以及结构的选择 16
4.2.1 前臂的典型运动机构 16
4.2.2 前臂运动机构的选择 16
4.3 前臂直线运动的驱动力计算 16
4.3.1 前臂摩擦力的分析与计算 17
4.3.2 前臂惯性力的计算 18
4.3.3连接部分的摩擦阻力 18
第五章 底座的设计计算 19
5.1 底座的整体设计 19
5.2 机身回转机构的工作原理 19
第六章 各机械部件的设计选择与校核 21
6.1 轴的设计与校核 21
6.1.1 前臂旋转轴的设计 21
6.1.2 前臂轴的强度校核 21
6.2 键的选择与强度的校核 25
6.2.1前臂旋转轴键联接处键的强度校核 25
6.2.2小臂旋转轴键联接处键的强度校核 26
6.3 轴承寿命的校核 27
结 论 29
参考文献 30
致 谢 31
1.4本文主要研究内容
本文研究了国内外机器人发展的现状，通过学习机器人的工作原理，熟悉了搬运机器人的运动机理。在此基础上，确定了搬运机器人的基本系统结构，对搬运机器人的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机器人机械方面的设计工作（包括传动部分、执行部分、驱动部分）的设计工作。

第二章 方案的确定与比较分析
本毕业设计的机器人，要求有较高的定位精度和较高的耐用度，其结构形式方案一般有一下几种：

结构形式方案 特点 优缺点 结构简图

直角坐标型 操作机的前臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置 结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单一，使用过程中效率较低

圆柱坐标型 操作机的前臂至少有一个移动关节和一个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置 结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小，但运动轨迹简单，使用过程中效率不高

球坐标型 操作机的前臂具有两个回转关节和一个移动关节，其轴线按极坐标系配置 结构紧凑，但其控制系统的设计有一定难度，且机器人臂的刚度不足，机械结构较为复杂

关节型 操作机的前臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节 运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机器人臂的刚度差
表2.1 机器人结构选型表

2.1 机器人机械系统的比较与选择

1. 直角坐标型机器人
   直角坐标式机器人是适用于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机器人。它的前臂可作伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式X、Y、Z三个方向的直线进行运动。结构简图见表2.1。
   其工作范围可以使一个直线运动；二个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上各具有A、B、C三个回转运动，即构成六个自由度。但在实际上是很少有的。缺点是这种机器人作业范围较小，占空比大，灵活性差。
2. 圆柱坐标型机器人
   圆柱坐标式机器人适用于搬运和测量工作。 具有直观性好，结构简单，而动作范围较大等优点。
   圆柱坐标式机器人由X、Z、φ三个运动组成。它的工作范围可分为：一个旋转运动，一个直线运动，加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动；二个直线运动加一个旋转运动。结构简图见表2-1.
   圆柱坐标式机器人有五个基本动作：
   (1) 前臂水平回转；
   (2) 前臂伸缩；
   (3) 前臂上下；
   (4) 前臂回转动作；
   (5) 手爪夹紧动作。
   圆柱坐标式机器人的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒、前臂装在滑动套筒上，前臂可作上下直线运动（Z）和在水平面内做圆弧状的左右摆动（φ）。
   圆柱坐标式机器人的缺点是结构庞大，两个移动轴的设计比较复杂，难于其他设备协调工作。