基于ESP32的智能运动装置

最新推荐文章于 2024-04-18 14:51:05 发布
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文章标签： 物联网 c语言 iot mcu
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本文链接：https://blog.csdn.net/shineber/article/details/131306955
版权

基于ESP32的智能运动装置

1. 项目的背景

1.1 项目的意义

  随着科技的进度，人们对于健康的要求越来越高，对于体育运动的训练也越来越重视。对于运动装备的智能化已经成为大家的考虑范围。因此基于ESP32的智能运动装置便成为一个引人注目的课题。
  •提升运动体验：智能运动装置结合了传感器技术、数据分析和语音播报等先进技术，可以根据具体的运动去做相应的调整，实现运动动作正确性检测、播报、运动数据上云等等。
  •促进科技与体育的结合：智能运动装置推动科技与体育的融合。通过先进的传感器技术和数据处理以及云技术，不仅可以提升棒球运动的水平和质量，还有助于推动体育科技的发展和创新。这对于激发年轻人对科技和体育的兴趣，促进体育产业的发展具有重要意义。

1.2 需求分析

1.2.1硬件需求

1. MPU6050模块
在这里插入图片描述

    MPU6050模块可以获得加速度值、饶X、Y、Z三个轴的角速度值，分别为ACC_X、ACC_Y、ACC_Z和GYR_X、GYR_Y、GYR_Z，还可以通过四元数的格式给出。其中MPU6050通过IIC与ESP32通信。
Tips :四元数主要应用于机器人的姿态解算。
2. ESP32主控板
在这里插入图片描述

    ESP32具有很强的功能，主控芯片具体的配置如下：

  • 处理器：Tensilica LX6 双核处理器（一核处理高速连接；一核独立应用开发）
  • 主频：32 位双核处理器，CPU 正常工作速度为 80 MHz，最高可达 240 MHz
  • SRAM：520KB，最大支持 8 MB 片外 SPI SRAM
  • Flash：最大支持 16 MB 片外 SPI Flash
  • WiFi 协议：支持 802.11 b/g/n/d/e/i/k/r 等协议，速度高达150 Mbps
  • 蓝牙协议：支持蓝牙 v4.2 完整标准，包含传统蓝牙 (BR/EDR) 和低功耗蓝牙 (BLE)
  • 同时他还具备丰富的外设接口：比如 GPIO、ADC、DAC、SPI、I²C、I²S、UART 等常用接口。
    其中，本发明的ESP32用于读取MPU6050的IIC数据和压力传感器ADC数值，经过数据处理之后，可以给ASRPRO语音模块发送串口信号，实现语音播报；同时也向blinker云服务器发送数据，实现数据上云。

3. 薄膜压力传感器
在这里插入图片描述

    本项目使用的是薄膜压力应变片，需要配合相应的电路使用，这里接了33k上拉电阻，通过ESP32的ADC通道读取读取传感器的分压，将压力的变化转换成电信号的变化传递给ESP32主控板。

4. 具有蓝牙和wifi的手机
在这里插入图片描述

    手机的功能主要是下载blinker客户端，用于实现ESP32的wifi和蓝牙接入，从而实现数据在手机端端实时查看。

2. 技术路线

   电子部分有ESP32主控板、ASR PRO语音模块、降压模块、薄膜压力传感器和传感器电路、MPU6050等模块。通过ESP32主控板，可以完成击球旋转的检测、击球位置的检测、发送相关的语音控制信号给ASR PRO语音模块。通过MPU6050可以根据加速度和角度信息完成击球旋转的检测。通过薄膜压力传感器和相关的电阻上拉电路完成ADC模拟量的读取，以实现击球位置的检测，并将击球位置的信号发给语音模块ASR PRO。

3. 软件和硬件设计

3.1 薄膜压力传感器ADC取样电路

在这里插入图片描述

   本文采用薄膜压力传感器获取压力，而压力应变片本身是一个可变的电阻，加之本发明对于压力只需要知道变化情况即可，为了方便起见，采用ESP32等ADC通道读取压力传感器的分压，从而知道压力的大小变化情况。
为此，本文设计了采样电路，主要是将薄膜压力应变片接上拉电阻。

3.2 代码讲解

   这里是ESP32的代码，下面会对代码进行详细讲解。

#if CONFIG_FREERTOS_UNICORE
#define ARDUINO_RUNNING_CORE 0
#else
#define ARDUINO_RUNNING_CORE 1
#endif

#ifndef LED_BUILTIN
#define LED_BUILTIN 13
#endif

#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Button.h>
#define BLINKER_BLE
#include <Blinker.h>
#include <Wire.h>

#define SDA 25
#define SCL 26


Button button1(27);
MPU6050 mpu6050(Wire);

// char auth[] = "a93660bb7639";
// char ssid[] = "maegae";
// char pswd[] = "awhkd8nfje2b7";

BlinkerNumber Number1("Total");
BlinkerNumber Number2("Success");
BlinkerNumber Number3("ContactPoint");

//int value[]={};
int flag1=1;
int flag2=1;
int done=0;
// unsigned long time1=0;
// unsigned long time2=0;
float total=0;
float fail=0;
int contactpoint=0; //6.15

int i=0;

void dataRead(const String & data)
{
    BLINKER_LOG("Blinker readString: ", data);
    
}

// define two tasks for Blink & AnalogRead
void TaskBlink( void *pvParameters );
void TaskAnalogReadA3( void *pvParameters );

// the setup function runs once when you press reset or power the board
void setup() {
  
  // initialize serial communication at 115200 bits per second:
  BLINKER_DEBUG.stream(Serial);
  Blinker.begin();
  button1.begin();
  Serial.begin(115200);
  Serial2.begin(9600);
  Wire.begin(SDA,SCL);
  mpu6050.begin();
  mpu6050.calcGyroOffsets(true);
  
  // Now set up two tasks to run independently.
  xTaskCreatePinnedToCore(
    TaskBlink
    ,  "TaskBlink"   // A name just for humans
    ,  2048  // This stack size can be checked & adjusted by reading the Stack Highwater
    ,  NULL
    ,  2  // Priority, with 3 (configMAX_PRIORITIES - 1) being the highest, and 0 being the lowest.
    ,  NULL 
    ,  ARDUINO_RUNNING_CORE);

  xTaskCreatePinnedToCore(
    TaskAnalogReadA3
    ,  "AnalogReadA3"
    ,  1024  // Stack size
    ,  NULL
    ,  1  // Priority
    ,  NULL 
    ,  ARDUINO_RUNNING_CORE);
}

void loop()
{
  Blinker.run();
}


void TaskBlink(void *pvParameters)  // This is a task.
{
  (void) pvParameters;
  for (;;) // A Task shall never return or exit.
  {
  
  int adc1=analogRead(32);
  int adc2=analogRead(35);
  int adc3=analogRead(34);
  Serial.println(adc1);
  Serial.println(adc2);
  Serial.println(adc3);
  if(adc1!=4095||adc2!=4095||adc3!=4095)
  {
  if(flag2==0&&adc1<=adc2&&adc2<=adc3)
  {
    Serial.print("a");
    Serial2.print("a");
    flag2=1;
    done=1;
    contactpoint=1; 
    Number3.print(contactpoint);
    delay(5);
  }
  else if(flag2==0&&adc1<=adc3&&adc3<=adc2)
  {
    Serial.print("a");
    Serial2.print("a");
    flag2=1;
    done=1;
    contactpoint=1; 
    Number3.print(contactpoint);
    delay(5);
  }
  else if(flag2==0&&adc2<=adc1&&adc1<=adc3)
  {
    Serial.print("b");
    Serial2.print("b");
    flag2=1;
    done=1;
    contactpoint=2; 
    Number3.print(contactpoint);
    delay(5);
  }
  else if(flag2==0&&adc2<=adc3&&adc3<=adc1)
  {
    Serial.print("b");
    Serial2.print("b");
    flag2=1;
    done=1;
    contactpoint=2; 
    Number3.print(contactpoint);
    delay(5);
  }
  else if(flag2==0&&adc3<=adc1&&adc1<=adc2)
  {
    Serial.print("c");
    Serial2.print("c");
    flag2=1;
    done=1;
    contactpoint=3; 
    Number3.print(contactpoint);
    delay(5);
  }
  else if(flag2==0&&adc3<=adc2&&adc2<=adc1)
  {
    Serial.print("c");
    Serial2.print("c");
    flag2=1;
    done=1;
    contactpoint=3; 
    Number3.print(contactpoint);
    delay(5);
  }
  }

  if (button1.released())
  {
    if(total<5)
    {
      total+=1;
      flag1=0;
      flag2=0;
      done=0;
      Serial2.print("begin");
      Number1.print(total);
      delay(5);
    }
  }

  if (flag1==0 && mpu6050.getAngleY()<=-65 && done==0)
    {
      Serial2.print("false");
      Serial.println("false");
      flag1=1;
      fail+=1;
    }
    if(total>=5 && done==1)
  {
    Serial.println(total);
    Serial.println(fail);
    float suc=(total-fail)/total;
    Serial.println(int(suc*100));
    Serial2.print("w");
    Serial2.print(int(((total-fail)/(total))*100));
    Number2.print(int(((total-fail)/(total))*100));
    delay(10);
    total=0;
    fail=0;
    Number1.print(total);
    delay(5);
  }
  delay(100);
  }
}

void TaskAnalogReadA3(void *pvParameters)  // This is a task.
{
  (void) pvParameters;
  for (;;)
  {
    mpu6050.update();
    vTaskDelay(10);  // one tick delay (15ms) in between reads for stability
  }
}

   由于本项目需要完成串口和IIC通信，还需要完成数据处理的功能以及数据上云的功能，涉及的任务量比较多，因此需要考虑ESP32的多核任务调度的问题，以实现运算资源的合理分配。为此，本项目采用FreeRTOS实时操作系统去分配任务。定义了两个TASK，一个是完成MPU6050模块的更新；另一个TASK是完成ADC采样以及分析旋转和击打位置，并完成Blinker上云和语音模块的播报。
Tips： ESP32的FreeRTOS可以进行任务的分配，可以定义堆栈的大小以及任务的优先级。！！！ 注意：堆栈大小不能随意调整，以防出现堆栈溢出的情况。每个任务都要配有延时，以确保任务调度的正常进行。
   这里是ASR PRO语音模块的代码。

#include "asr.h"
extern "C"{ void * __dso_handle = 0 ;}
#include "setup.h"
#include "HardwareSerial.h"
#include "myLib/asr_event.h"

uint32_t snid;
String Rec;
void hardware_init();
void UART_RX();
void UART1_RX();
void ASR_CODE();

//{ID:250,keyword:"命令词",ASR:"最大音量",ASRTO:"音量调整到最大"}
//{ID:251,keyword:"命令词",ASR:"中等音量",ASRTO:"音量调整到中等"}
//{ID:252,keyword:"命令词",ASR:"最小音量",ASRTO:"音量调整到最小"}
void hardware_init(){
  Rec = "";
  xTaskCreate(UART_RX,"UART_RX",128,NULL,4,NULL);
  xTaskCreate(UART1_RX,"UART1_RX",256,NULL,4,NULL);
  vTaskDelete(NULL);
}

void UART_RX(){
  while (1) {
    if(Serial.available() > 0){
      Rec = Serial.readString();
      if(Rec == "hello"){
        Serial.print(Rec);
        delay(200);
        enter_wakeup(5000);
        delay(200);
        //{ID:500,keyword:"命令词",ASR:"耍接官",ASRTO:"收到ESP32信息"}
        play_audio(500);
      }
    }
    delay(20);
  }
  vTaskDelete(NULL);
}

void UART1_RX(){
  while (1) {
    if(Serial1.available() > 0){
      Rec = Serial1.readString();
      Serial.println(Rec);
      if(Rec == "false"){
        Serial.print(Rec);
        delay(200);
        enter_wakeup(100000);
        delay(200);
        //{ID:501,keyword:"命令词",ASR:"接耍官",ASRTO:"击球发生旋转，请改正姿势"}
        play_audio(501);
      }
      else if(Rec == "begin"){
        delay(200);
        enter_wakeup(100000);
        delay(200);
        //{ID:502,keyword:"命令词",ASR:"官耍接",ASRTO:"开始击球"}
        play_audio(502);
      }
      else if(Rec == "a"){
        Serial.print(Rec);
        delay(200);
        enter_wakeup(100000);
        delay(200);
        //{ID:503,keyword:"命令词",ASR:"丝耍接",ASRTO:"击球位置偏高"}
        play_audio(503);
        //play_num((int64_t)((uint8_t)Rec[2] * 100), 1);
      }
      else if(Rec == "b"){
        Serial.print(Rec);
        delay(200);
        enter_wakeup(100000);
        delay(200);
        //{ID:504,keyword:"命令词",ASR:"粮耍接",ASRTO:"好球"}
        play_audio(504);
      }
      else if(Rec == "c"){
        Serial.print(Rec);
        delay(200);
        enter_wakeup(100000);
        delay(200);
        //{ID:505,keyword:"命令词",ASR:"菌耍接",ASRTO:"击球位置偏低"}
        play_audio(505);
      }
      
      if(isdigit(Rec[2]))
      {
        if(Rec[0]=="a")
        {
          Serial.print(Rec);
          delay(200);
          enter_wakeup(100000);
          delay(200);
          
          play_audio(503);
          //play_num((int64_t)((uint8_t)Rec[2] * 100), 1);
        }
        else if(Rec[0]=="b")
        {
          Serial.print(Rec);
          delay(200);
          enter_wakeup(100000);
          delay(200);
     
          play_audio(504);
        }
        else if(Rec[0]=="c")
        {
          Serial.print(Rec);
          delay(200);
          enter_wakeup(100000);
          delay(200);
          
          play_audio(505);
        }
        delay(10);
        int len = sizeof(Rec);
        int n = len-2;
        String broadcast=Rec.substring(2,n);
        char cbroadcast[10];
        strcpy(cbroadcast,broadcast.c_str());
        Serial.println(atoi(cbroadcast));
        //{ID:506,keyword:"命令词",ASR:"耍接官",ASRTO:"击球成功率"}
        play_audio(506);
        delay(20);
        play_num((int64_t)((uint8_t)(atoi(cbroadcast)) * 100), 1);
        // char broadcast[n+1];
        // strncpy(broadcast, Rec+2, n)；
        // //memcpy(broadcast,Rec+3,n);
        // broadcast[n] = '\0';
        //Serial.print(atoi(broadcast));
        //delay(200);
      }
    }
    delay(20);
  }
  vTaskDelete(NULL);
}

/*描述该功能...
*/
void ASR_CODE(){
  switch (snid) {
   case 1:
    digitalWrite(4,0);
    break;
   case 2:
    digitalWrite(4,1);
    break;
  }

}

void setup()
{
  //{speak:小蝶-清新女声,vol:10,speed:10,platform:haohaodada}
  //{playid:10001,voice:欢迎使用智能棒球棒}
  //{playid:10002,voice:我退下了,请用小棒唤醒我}
  //{ID:0,keyword:"唤醒词",ASR:"天问五幺",ASRTO:"我在"}
  //{ID:1,keyword:"命令词",ASR:"打开灯光",ASRTO:"好的，马上打开灯光"}
  setPinFun(13,SECOND_FUNCTION);
  setPinFun(14,SECOND_FUNCTION);
  Serial.begin(9600);
  setPinFun(2,FORTH_FUNCTION);
  setPinFun(3,FORTH_FUNCTION);
  Serial1.begin(9600);
  xTaskCreate(hardware_init,"hardware_init",256,NULL,100,NULL);

  //{ID:84,keyword:"命令词",ASR:"条耍改",ASRTO:"零"}
  //{ID:85,keyword:"命令词",ASR:"官接思",ASRTO:"一"}
  //{ID:86,keyword:"命令词",ASR:"痛官松",ASRTO:"二"}
  //{ID:87,keyword:"命令词",ASR:"削丝误",ASRTO:"三"}
  //{ID:88,keyword:"命令词",ASR:"景粮载",ASRTO:"四"}
  //{ID:89,keyword:"命令词",ASR:"博菌避",ASRTO:"五"}
  //{ID:90,keyword:"命令词",ASR:"裁纯碉",ASRTO:"六"}
  //{ID:91,keyword:"命令词",ASR:"插趣悟",ASRTO:"七"}
  //{ID:92,keyword:"命令词",ASR:"辞暖慌",ASRTO:"八"}
  //{ID:93,keyword:"命令词",ASR:"纵猛淡",ASRTO:"九"}
  //{ID:94,keyword:"命令词",ASR:"锦耗暂",ASRTO:"十"}
  //{ID:95,keyword:"命令词",ASR:"燃智截",ASRTO:"百"}
  //{ID:96,keyword:"命令词",ASR:"佛驻延",ASRTO:"千"}
  //{ID:97,keyword:"命令词",ASR:"隔枪绍",ASRTO:"万"}
  //{ID:98,keyword:"命令词",ASR:"惨愤昂",ASRTO:"亿"}
  //{ID:99,keyword:"命令词",ASR:"丙迈扯",ASRTO:"负"}
  //{ID:100,keyword:"命令词",ASR:"铸猜隆",ASRTO:"点"}
}

4. 排坑笔记

4.1 ADC通道与Wi-Fi的冲突问题：


！！！请注意，ADC2通道在ESP32开启WIFI后，功能会受到限制，据说是WIFI需要ADC2通道的IO口去驱动，建议使用ADC1通道！上图展示了ADC1和ADC2通道。

4.2字符串的处理

   ESP32串口给ASRPRO发送串口数据时，ASRPRO是一个字节读取的，并且存储的类型是String，为了对字符串进行便捷的处理操作，需要借助C语言库函数，但是 C语言库函数只支持char类型的处理，因此需要考虑String和char类型的转换。
具体的实现流程如下：

int len = sizeof(Rec);
int n = len-2;
String broadcast=Rec.substring(2,n);
char cbroadcast[10];
strcpy(cbroadcast,broadcast.c_str());
Serial.println(atoi(cbroadcast));

TIPS： ASR PRO语音模块接到的是Rec（是一个String型），需要用到substring()去取某些位，然后使用strcpy()函数做字符串的copy，其中要使用到c_str()做String型转char类型

创客阿博
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基于ESP32的智能鱼缸系统
05-23
使用ESP32,基于FREERTOS实现的喂食，供氧，测温，加热的智能鱼缸。网页端可以进行定时操作和客户选项，并且实时显示测温数据。配合上我上传的ESP32CAM的水质评估的开源项目，可以在智能鱼缸的基础上，又增加一个远程监控和水质评估的功能，特别人性化。
物联网开发124 - Micropython ESP32 C3连接AHT20温湿度传感器和BMP280压力传感器模块
zhusongziye的博客
09-02 1452
使用合宙ESP32 C3，连接AHT20温湿和BMP280压力传感器模块，使用ST7735屏幕进行显示
自动辅助语音烟雾排风系统
qq_31309951的博客
09-06 504
最近由于门市的厨房的老式油烟机估计时间久咯，风力不大咯，就想着做一款能根据油烟、水蒸气变化而自动控制换气风扇的设备。根据TVOC传感器选择不一样，就有两种版本：普通版（不含显示空气质量具体数值）、进阶版（显示具体数据）。
esp32采集压力传感器信号（使用micro python）
m0_54740856的博客
09-29 748
Tips: ESP32 芯片有2 个 12位的SAR（逐次逼近）ADC，最多可以读取18个不同的模拟通道输入:（ADC1支持8个通道（GPIO32-GPIO39），ADC2支持10个通道（GPIO0、GPIO2、GPIO4、GPIO12-GPIO15、GPIO25-GPIO27）GND连接esp32的GND, VCC连接esp32的VCC， S来连接esp32任意具有ADC功能的GPIO口。压力传感器如下图：有三个引脚，GNG,VCC,S;下一步计划实现传感器数据采集及保存。
基于ESP32环境监测控制和预警（微信小程序）
qq_53691219的博客
06-24 5912
基于ESP32环境监测控制和预警（微信小程序） 可测温湿度，温度过高报警，光照弱时自动补光
Arduino+Asr_pro语音模块：智能语音交互
m0_63715549的博客
06-20 1万+
Arduino+Asr_pro语音模块：实现智能语音交互
【毕业设计项目】基于ESP32的家庭气象站系统 - stm32 物联网 嵌入式 单片机
m0_71572576的博客
06-24 2453
Hi，大家好，这里是丹成学长，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目基于ESP32的家庭气象站系统大家可用于 课程设计 或 毕业设计单片机-嵌入式毕设选题大全及项目分享:https://blog.csdn.net/m0_71572576/article/details/125409052本项目学长将使用ESP32创建一个气象站。基本原理是通过读取DHT22和BMP180传感器的数据，然后使用ESP32传输创建的网页上，在网页上显示气象数据。DHT22与ESP32的连接如下:DHT22 引脚1 VCC —
深入分析MPU6050在ESP32的实现流程
weixin_43605978的博客
07-25 1321
概念与操作描述一种用于在集成电路之间进行数据传输的串行通信协议。主设备（Master）发起通信并控制整个数据传输过程的设备。从设备（Slave）被动响应主设备请求的设备。数据线（SDA）双向的数据线，用于传输数据。时钟线（SCL）主设备通过时钟线控制数据的传输速率。地址每个从设备在总线上具有唯一的地址，用于识别设备。读写操作主设备向从设备发送读取或写入命令，用于读取从设备的数据或向从设备写入数据。应答（ACK/NACK）
基于esp32的平衡车设计
weixin_65858849的博客
11-19 626
基于esp32的平衡小车设计
基于esp32智能门锁
08-03
基于ESP32智能门锁是一种融合物联网技术的智能门锁。该系统通过ESP32模块将门锁与互联网连接起来，实现远程控制和智能化的功能。 首先，ESP32模块作为核心部件，具备稳定的Wi-Fi或蓝牙连接能力，能够与智能手机、平板电脑等设备进行通信。用户可以通过手机APP或Web界面与门锁进行互动。 其次，智能门锁配备多种解锁方式，如密码、指纹识别、IC卡、远程开锁等。用户可以根据自己的需求和习惯来选择合适的解锁方式，提高门锁的安全性和便利性。 此外，智能门锁还支持远程控制功能。用户可以通过手机APP远程开锁，无需亲自到现场，便捷实用。而且可以对授权的用户进行管理，确保安全性。 同时，智能门锁还具备智能化的功能。它可以记录每一次的开锁记录，用户可以随时查看开锁日志，轻松掌握门锁的使用情况。一旦发生异常操作，还可以自动报警或发送通知，确保房屋的安全。 基于ESP32智能门锁的设计还可以与其他智能家居设备进行联动，实现更智能化的场景应用。例如，门锁与智能灯光、智能家电等设备联动，当打开门锁时自动开启灯光或调节室内温度等。 总之，基于ESP32智能门锁的设计将传统的门锁升级为具备远程控制、智能化和联动功能的智能门锁，提升安全性和便利性，让用户体验更加智能化和舒适化。

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