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原创 机器人控制方法简介

机器人 常用的控制方法（1） 基于模型的控制需要确定机器人的结构及机械参数，用动力学方程来描述其动态特性，理论依据多来自自动控制理论，常有前馈补偿控制，计算力矩法，最优控制法，非线性反馈控制法。缺点是：在实际工程中，机器人是非线性和不确定性系统，难以得到精确的数学模型，所以难以实际应用这些方法。（2）PID控制随处可见的控制方法，优点就是控制律简单，易于实现，不用建模；缺点是：1，难以...