自动驾驶背后的数学：多模态传感器数据到控制指令的全流程解析

引言

自动驾驶系统作为人工智能与汽车工程的前沿交叉领域，融合了计算机视觉、传感器融合、控制理论、机器学习等多学科知识。本文将深入剖析其核心处理流程：从传感器数据采集，到特征提取、路径规划，再到最终的控制指令生成，通过数学公式推导和代码实现，全面揭示自动驾驶系统背后的技术细节，为读者呈现一幅自动驾驶技术的全景图。

一、传感器数据预处理：多源数据的整合与优化

1.1 多模态传感器输入：构建车辆的“感知矩阵”

自动驾驶车辆通常配备多种传感器，以全方位感知周围环境。这些传感器包括：

• 激光雷达：获取3D点云数据，精度可达±2cm，为车辆提供高精度的深度信息，用于障碍物检测、道路边界识别等。
• 摄像头：捕捉RGB图像，分辨率通常为1920×1080@30FPS，通过计算机视觉算法识别交通标志、车道线、行人等。
• 毫米波雷达：测量物体速度，精度0.1m/s，对车辆的运动状态感知至关重要。

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