matlab机器人工具箱攻略——矩阵变换,运动学
一.旋转矩阵:(1)基本R = rotx(pi/2)R = roty(pi/2)R = rotz(pi/2)分别对X Y Z轴生成3*3的旋转矩阵R = rotx(30, 'deg')R = roty(30, 'deg')R = rotz(30, 'deg')可以改变输入的方式 (2)姿态的叙述方法: 1.Y-Z-Y欧拉角R = rotz(a)*roty(b)*rotz(c)eul2r(a,b,c...
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2018-03-01 16:50:02 ·
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