STM32F1 非阻塞式延迟函数

个人学习笔记，高手勿喷
起因：在配置F103的CDC时，当初使用HAL_Delay(20000)延迟函数，在延迟期间无法收到电脑串口发来的信息，后发现是使用了阻塞式延迟函数的，所以无法收到。
后来改成非阻塞式的延迟函数，串口和延迟两不误，所以记录在此，以后随时调用

SysTick 是 ARM Cortex-M 系列内核中集成的一个简单定时器，主要用于提供周期性的中断或延时功能，常被用作系统的心跳定时器。在嵌入式系统中，它通常有以下作用：

1. 提供系统时基：用于实现延时函数（如代码中的 HAL_Delay()），通过计数来控制时间间隔。
2. 周期性中断：可配置为定期触发中断，用于执行周期性任务（如系统调度、定时采样等）。
    

在 STM32 的 HAL 库中，SysTick 通常在 HAL_Init() 函数中完成初始化，默认配置为每 1ms 触发一次中断，为 HAL_Delay() 提供时间基准。
 

相当于linux的时间戳，这个是毫秒级的，上电从0开始增加

// 1. 全局时间基准（SysTick中断中自增）
volatile uint32_t g_tick_ms = 0;    

// 2. SysTick初始化（1ms中断，假设系统时钟72MHz）
void SysTick_Init(void) {
  SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 72MHz/1000 = 72000，每计数72000次触发1ms中断
}

// 3. SysTick中断服务函数（自动调用）
void SysTick_Handler(void) {
  g_tick_ms++;
}

// 4. 通用非阻塞延时判断函数（核心）
// 输入：延时目标（ms）、存储起始时间的指针（每个任务独立一个变量）
// 返回：0=未到时间，1=延时完成
uint8_t NonBlock_Delay(uint32_t delay_ms, uint32_t *p_start_time) {
  uint32_t current_time = g_tick_ms;
  // 首次调用时记录起始时间
  if (*p_start_time == 0) {
    *p_start_time = current_time;
    return 0;
  }
  // 判断时间差是否达标（处理溢出）
  if ((current_time - *p_start_time) >= delay_ms) {
    *p_start_time = 0; // 重置，方便下次使用
    return 1;
  }
  return 0;
}

// 5. 主函数中使用（多任务无阻塞）
int main(void) {
  SysTick_Init();  
  GPIO_Init(...); // 初始化LED等外设，根据自己情况设置

  uint32_t beep_delay = 0; // 蜂鸣器的延时计时变量（独立）
  uint32_t led1_delay = 0; // LED1的延时计时变量（独立）
  uint8_t led1_cnt = 100; // 循环执行100次

  while(1) {
    // 任务1：LED1每500ms翻转一次，执行 led1_cnt 次
    if (led1_cnt && NonBlock_Delay(500, &led1_delay)) {
      GPIO_ToggleBits(GPIOA, GPIO_Pin_0)  //管脚自己设置
      led1_cnt --；  //
    }
    // 任务2：蜂鸣器每1200ms响一次
    if (NonBlock_Delay(1200, &beep_delay)) {
      GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
    }
    // 其他任务可正常执行，不被延时阻塞
    //对于stm32 同时执行几百个延迟没压力，看单片机的RAM
  }
}