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冯Jungle
C++开发者
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仿真机器人控制器代码开源啦！
之前用Qt做了个简单的Demo，用VS2008+Qt4.8.6+Coin3D开发环境，以埃夫特ER3A-C60机器人模型为例，开发了一个仿真机器人控制器。之前有写过两篇文章介绍： Qt设计机器人仿真控制器 Qt设计机器人仿真控制器——按键控制机器人关节转动 在知乎上传了示例视频： Qt实现机器人仿真控制器 Qt设计机器人仿真控制器——按键控制机器人关节转动 最近作者将该项目代码开源了，放到了Github上，地址：https://github.com/FengJun原创 2021-04-03 17:41:12 · 2153 阅读 · 0 评论 -
Qt设计机器人仿真控制器
本文Jungle简单实现一个6自由度的工业机器人仿真控制器，用户可以通过界面上6个轴的滑条控制机器人的姿态。1.Platform and robot modelPlatform——vs2008，Qt4.8.6，Coin3D3.1.3Robot model——KUKA KR16 robot，模型文件可以在官网上下载（https://www.kuka.com/）。2.UI设计3...原创 2019-08-24 17:08:04 · 7516 阅读 · 41 评论 -
机器人位姿描述与坐标变换
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。1.位姿表示位姿代表位置和姿态。任何一个刚体在空间坐标系(OXYZ)中可以用位置和姿态来精确、唯一表示其位置状态。位置：x、y、z坐标 姿态：刚体与OX轴的夹角rx、与OY轴的夹角ry、与OZ轴的夹角rz假设基坐标系为OXYZ，刚体...原创 2018-11-18 11:05:57 · 23257 阅读 · 12 评论 -
6R机器人运动学分析
6R机器人运动学分析Jungle在https://blog.csdn.net/sinat_21107433/article/details/78937391提到了6自由度串联机器人D-H建模的方法，其实在很多文献资料里也有。但针对具体的应用，我们使用统一的建模方法（比如坐标系方向、位置），可以增加复用性，减少重复性工作。 机器人的逆解计算与D-H参数表紧密相关。D-H参数不同，逆解也不相同。...原创 2018-05-02 18:31:03 · 7742 阅读 · 1 评论 -
6自由度串联机器人D-H建模方法
1. 建立各个连杆的坐标轴（1）关节i的轴向方向为坐标系i的Zi轴； （2）取Zi-1和Zi轴的公法线方向为Xi-1轴；若两个Z轴相交，则取两个Z轴的叉积方向作为X轴方向。 （3）Zi轴和Xi轴交点为坐标系i的原点； （4）右手定则确定Yi轴，Yi =Zi”×” Xi2.D-H参数的确定（1）连杆长度ai-1：沿着Xi-1轴，从Zi-1轴到Zi轴的距离， （2）连杆扭角”α” _”i-1”原创 2017-12-30 14:23:10 · 18351 阅读 · 2 评论 -
六自由度机器人关节坐标系变换及机器人工具TCP
在Jungle的上一篇博客里简单介绍了机器人位姿描述与坐标变换的基本知识（矩阵）其中关键点之一是变换算子的左乘和右乘：变换算子左乘：表示该变换是相对固定坐标系变换 变换算子右乘：表示该变换是相对动的坐标系（新坐标系）变换。这一节里Jungle将在上一篇文章和变换算子的基础上，总结一下在机器人运动学分析里面，机器人关节坐标系变换关系。1.简介以六自由度工业机器人（6R）为例，由六个关...原创 2018-11-25 10:46:31 · 9960 阅读 · 0 评论 -
Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介
欢迎关注Jungle的Motoman机器人离线编程专栏系列文章：Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍...原创 2019-01-23 14:54:24 · 8173 阅读 · 32 评论 -
Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置
欢迎关注Jungle的Motoman机器人离线编程专栏系列文章：Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍...原创 2019-01-23 15:33:56 · 2830 阅读 · 7 评论 -
Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装
欢迎关注Jungle的Motoman机器人离线编程专栏系列文章：Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍...原创 2019-01-23 16:26:54 · 3377 阅读 · 4 评论 -
Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项
欢迎关注Jungle的Motoman机器人离线编程专栏系列文章：Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍...原创 2019-01-23 17:05:53 · 2092 阅读 · 0 评论 -
Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍
欢迎关注Jungle的Motoman机器人离线编程专栏系列文章：Motoman机器人离线编程——Motocom32开发简介Motoman机器人离线编程——Visio Studio环境配置Motoman机器人离线编程——Motocom32库函数的使用与封装Motoman机器人离线编程——Motocom32参考文献及注意事项Motoman机器人离线编程——MotocomES介绍...原创 2019-01-23 20:56:40 · 2596 阅读 · 1 评论 -
C++设计矩阵，实现矩阵相乘和求逆矩阵
矩阵变换是机器人学的基础，所以Jungle把这一节内容划分到“工业机器人”栏目。这一节Jungle用C++设计了矩阵的类Matrix，并设计了3个方法：矩阵相加add矩阵相乘multiply求矩阵的逆矩阵inverse有了这三个方法，足以进行机器人正逆运动学分析了。直接上代码：#include<iostream>#include<stdlib.h&amp原创 2018-11-16 20:20:09 · 3663 阅读 · 6 评论