YuSuen-CSDN博客

原创世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系与像素坐标系

世界坐标系(world coordinate system)：用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为长度单位，比如m相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环，光心为原点，单位为长度单位，比如m图像坐标系(image coordinate system)：为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐

2024-03-26 11:06:27 1026

原创自定义BatchNormal中running mean与running var在nn.DataParallel下不更新的问题

自定义BatchNormal动量更新变量running mean均值与running var方差多GPU环境（使用nn.DataParallel包装模型）不更新问题

2022-07-06 09:43:33 648 1

原创论文阅读：Discover Cross-Modality Nuances for Visible-Infrared Person Re-Identification

论文阅读：Discover Cross-Modality Nuances for Visible-Infrared Person Re-Identification（CVPR2021）任务：可见光-红外人ReID核心思路文章提出了一种联合模态和模式对齐网络(MPANet)来发现可见红外人 Re-ID 不同模式中的跨模态细微差别，该网络引入了模态缓解模块(Modality Alleviation Module, MAM)和模式对齐模块(Patttern Alignment Module, PAM)来联合

2022-04-15 17:04:52 532

原创论文阅读：IDM: An Intermediate Domain Module for Domain Adaptive Person Re-ID

论文阅读：IDM: An Intermediate Domain Module for Domain Adaptive Person Re-ID（ICCV 2021）任务：UDA ReID核心思路文章提出了一种联合模态和模式对齐网络(MPANet)来发现可见红外人 Re-ID 不同模式中的跨模态细微差别，该网络引入了模态缓解模块(Modality Alleviation Module, MAM)和模式对齐模块(Patttern Alignment Module, PAM)来联合提取判别特征。1.I

2022-04-15 16:28:00 658

原创模式识别课作业-Parzen窗估计实现

非参数估计Parzen窗估计-python实现# -*- coding: utf-8 -*-"""@Time ： 2022/3/14 9:50@Auth ： yusuen@File ：main.py@IDE ：PyCharm"""import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom matplotlib import animationfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Ddef gene

2022-03-21 21:00:15 1203

原创 PyCharm SSH远程开发配置与torch.distributed.launch分布式程序调试

PyCharm SSH远程开发设定

2022-03-09 20:27:06 9641

原创 python整体拷贝包含多个子文件夹的文件夹

import osimport globimport shutilann_path = '/media/user/20ecf452-1e3f-4cc4-9ad6-c5c1d3e11b32/zed_ann/total/'all_file_list = os.listdir(ann_path)print(all_file_list)source_file_path = glob.glob('/media/user/ZED数据1/zed/*/*/*.mp4')print(len(source_f

2022-02-16 15:29:41 922

原创从RGB-D生成点云

RGB图像+Depth图像生成点云数据import osos.environ['NUMEXPR_MAX_THREADS'] = '48'import open3d as o3dimport cv2import numpy as nps_depth = cv2.imread("./depth.png", -1)s_color = cv2.imread("./rgb.png")def depth2pc(depth_img, rgb_img): # 相机内参 cam_fx =

2021-08-19 20:29:04 1393

原创 ESANet TensorRT + ROS加速版实时室内场景分割Demo

ZED2 ESANet TensorRT加速版Demo

2021-08-09 13:44:13 990 2

原创构建TensorRT引擎加速MaskRCNN

使用TensorRT Python API加速MaskRCNN环境构建引擎在线构建引擎引擎文件生成加速MaskRCNN环境Jetson AGX Xavier Linux Jetpack 4.5.1cuda 10.2cudnn 8.0TensorRT 7.1.3构建引擎有两种方案，一种是直接在代码中使用uff模型文件构建引擎进行推理，另一种是利用uff模型文件生成引擎文件engine再调用，其实道理差不多，都是要构建引擎再推理，只是一种在线构建调用，一种离线生成再调用在线构建引擎可参考te

2021-08-03 21:43:20 880

原创 Xavier红外相机(IP摄像头)开发记录

Xavier上使用红外相机相机基本信息目前使用的红外相机设备为凌云光公司提供的，为FLIR VUE机芯+采集板+保护型封装相机分辨率 640×512，成像数据横向扫描，以16进制数据保存，每个像素按照16 bit存储，高两bit无效，为0，14 bit为有效数据。一帧图像文件大小为640×512×2 byte。以下为使用UltraEdit软件下查看一帧数据保存的内容。使用摄像头需要网线连接相机断与主机端，并固定本机IP地址192.168.1.xxx，相机IP地址为192.168.1.201。图像

2021-08-01 12:32:16 1322

原创 ZED2相机同步订阅rgb与depth话题用于室内场景分析

chmod +x ZED_SDK_Tegra_JP45_v3.5.0.runsudo ./ZED_SDK_Tegra_JP45_v3.5.0.runmkdir -p zed_ws/srccd zed/srcgit clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.gitcd …/rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -ycatkin_make -DCMAKE

2021-07-30 16:45:59 1383 2

原创 Xavier 装机记录

Xavier 装机记录1.Xavier刷机2.挂载固态硬盘3.更新源列表及软件更新( 必须要先更新 )4.Dependencies Installation 依赖安装5.卸载自带OpenCV，重新安装（编译完需要很长时间）6.安装ROS1.Xavier刷机刷 Jetpack 最新版本(刷机要刷到最新版本否则在安装pytorch时候出现问题)刷机教程可省略第7步换源2.挂载固态硬盘挂载教程参考 Jetson Xavier之ubuntu安装固态硬盘并挂载到/home目录下若硬盘已分区可直接从第4步

2021-07-22 23:18:55 356 2

原创 Xavier上使用TensorRT加速MaskRCNN

1.Clone github 的TensorRT库git clone https://github.com/nvidia/TensorRTcd TensorRTgit submodule update --init --recursive2.Modify the conv2d_transpose conversion function in UFF, /usr/lib/python3.6/dist-packages/uff/converters/tensorflow/converter_func

2021-07-14 19:56:13 1268 5

原创 ssh+frp内网穿透服务搭建

SSH安装openssh-client与openssh-server如果只是想登录别的机器的ssh只需要安装openssh-client（ubuntu有默认安装，如果没有则sudo apt-get install openssh-client），如果要使本机开放ssh服务就需要安装openssh-server。1.安装openssh-serversudo apt-get install openssh-server安装之后，可以使用以下命令验证OpenSSH服务器的sshd守护进程是否已开启。

2021-06-30 15:00:44 643 2

原创 Linux下通过V4L2驱动USB摄像头

Linux下通过V4L2驱动USB摄像头V4L2是Video for Linux 2的简称，为Linux中关于视频设备的内核驱动。在Linux中，视频设备是设备文件，可以像访问普通文件一样对其进行读写，摄像头在/dev/video*下。如果只有一个视频设备，通常为/dev/video0。V4L2是针对UVC（USB Video Class，即USB视频类，是一种为USB视频捕获设备定义的协议标准）免驱USB设备的编程框架，主要用于采集USB摄像头。以海康威视USB摄像头为例：基于ROS驱动：1.安装

2021-06-09 17:23:40 2773 3

原创 Ubuntu 18.04.5 LTS源码编译安装OpenCV 4.5.1

使用TensorRT加速yolov5时，在make时出现fatal error: opencv2/dnn/dnn.hpp: No such file or directory，貌似opencv dnn有问题，于是重装，安装参考教程1.安装依赖sudo apt install build-essential cmake git pkg-config libgtk-3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidco

2021-04-19 20:29:28 1373 1

sinat_24424445的博客