世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系与像素坐标系

$O_w-X_w{Y}_w{Z}_w$：世界坐标系(world coordinate system)，用户定义的三维世界的坐标系，为了描述目标物在真实世界里的位置而被引入。单位为长度单位；

$O_c-X_c{Y}_c{Z}_c$：相机坐标系(camera coordinate system)，在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环，光心为原点，单位为长度单位；

$o-xy$：图像坐标系(image coordinate system)，为了描述成像过程中物体从相机坐标系到图像坐标系的投影透射关系而引入，方便进一步得到像素坐标系下的坐标，光心为图像中点。 单位为长度单位；

$uv$：像素坐标系(pixel coordinate system)，以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系，以像素为单位，用于描述全画面的像素长和像素宽，单位为pixel。

1.世界坐标系与相机坐标系

从世界坐标系变换到相机坐标系属于刚体变换：即物体不会发生形变，只需要进行旋转和平移。
刚体变换(regidbody motion)：三维空间中， 当物体不发生形变时，对一个几何物体作旋转， 平移的运动，称之为刚体变换。

$R$表示旋转矩阵，$T$表示偏移向量，$R$、$T$与相机无关，所以称这两个参数为摄像机的外参数(extrinsic parameter)，可以理解为两个坐标原点之间的距离，绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示：

因此可以计算上图中世界坐标系点$P(X_w,Y_w,Z_w)$对应相机坐标系坐标。

2.相机坐标系与图像坐标系、像素坐标系

这个包含两个过程，一是从相机坐标到空间图像坐标$(x,y)$所发生的透视投影；二是从连续空间图像坐标到离散图像坐标$(u,v)$。
透视投影(perspective projection)：用中心投影法将形体投射到投影面上，从而获得的一种较为接近视觉效果的单面投影图。它符合人们心理习惯，即离视点近的物体大，离视点远的物体小，不平行于成像平面的平行线会相交于消隐点(vanish point)。

相机坐标系到图像坐标系

属于透视投影关系，从3D转换到2D

图像坐标系到像素坐标系

图像坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，这二者之间的转换如下：其中dx和dy表示每一列和每一行分别代表多少mm，即1pixel=dx mm

未完。。。