嵌入式Linux菜鸟学习之路

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本文链接:https://blog.csdn.net/sinat_26551021/article/details/53525348

1.设备驱动的作用

计算机系统由硬件、软件组成,而对于实际开发来说,硬、软件间耦合性应尽量低,即应用开发工程师不需关心 硬件,而硬件开发工程师无暇顾及软件。为了降低硬、软耦合性,产生了设备驱动工程师。

2.操作系统驱动设计架构

在无操作系统时,硬件工程师可以自定义API供应用开发工程师使用;而使用操作系统后,需按操作系统定义的架构设计驱动,如此才能良好的嵌入内核中。

对图1.1而言:
优点:驱动编写简单
缺点:对于每一个硬件设备,应用工程师要花精力去了解硬件工程师提供的API

对图1.4而言:
优点:对于应用工程师,任何硬件设备均体现为操作系统提供的API,无需知道硬件如何实现
缺点:驱动设计变得及其复杂

这里写图片描述

疑问:有了操作系统后,驱动变得十分复杂,那为什么还要引入操作系统?
解答:
1.为上层应用开发提供便利,只需如操作文件似的使用open、write、read等函数即可实现对各种硬件设备的使用,不论设备的具体类型和工作方式。
2.没有操作系统,难以实现多任务并发应用程序(对于这点,目前仍然体会不到2016.12.8)

3.LINUX操作系统驱动架构

纵观Linux内核的源代码,设备驱动并非各类教学视频中所介绍的简单形式。在实际Linux驱动中,Linux内核尽量做得更多,以便底层驱动做得更少,而且也特别强调跨平台性。Linux势必为不同驱动子系统设计不同的框架。

为了使Linux驱动尽量具有可重用性。如同一DM9000网卡驱动最好不改一行就可以在任何一个平台跑起来。Linux采用Linux总线、设备和驱动模型把开发板硬件信息从驱动剥离出来,驱动只管驱动、设备只管开发板具体硬件资源、总线负责匹配设备和驱动,如此驱动以标准方式拿到板极信息。
这里写图片描述

看到现在,不禁有个疑问,自己制作的全新硬件或者现成开发板如mini2440、JZ2440的硬件资源(即板极信息)是如何让内核知晓的?(下面分析均基于s3c2440)

在linux/arch/arm/mach-s3c2440/mach-smdk2440.c中有板极信息初始化函数smdk2440_machine_init

static void __init smdk2440_machine_init(void)
{
    s3c24xx_fb_set_platdata(&smdk2440_fb_info);
    s3c_i2c0_set_platdata(NULL);

    platform_add_devices(smdk2440_devices,  ARRAY_SIZE(smdk2440_devices));
    smdk_machine_init();
}

逐步分析关键函数platform_add_devices

//缩进表示函数间调用关系
 smdk2440_machine_init 
      platform_add_devices(smdk2440_devices
        for (i = 0; i < num; i++)  
            platform_device_register(devs[i]);
                device_initialize(&pdev->dev);
                platform_device_add(pdev);
/*
上面主要是遍历设备所占用的资源,找到对应的父资源,如果没有定义,那么根据资源的类型,分别赋予iomem_resource和ioport_resource,然后调用insert_resource插入资源。                   
参考资源:http://blog.csdn.net/yaozhenguo2006/article/details/6784895
*/

从上面可知,通过调用platform_add_devices将smdk2440_devices定义的s3c2440中所有的platform设备注册到了linux设备模型核心中

static struct platform_device *smdk2440_devices[] __initdata = {
    &s3c_device_usb,
    &s3c_device_lcd,
    &s3c_device_wdt,
    &s3c_device_i2c0,
    &s3c_device_iis,
};

前面提到Linux采用Linux总线、设备和驱动模型来使硬件信息从驱动中剥离出来,目前设备信息已经注册进内核,而platform驱动则是由各个驱动程序模块分别注册到内核,那他们两者该如何联系起来?这就跟linux设备模型核心有关系了。

为了解设备与驱动间的联系流程,以linux/input/keyboard/gpio-keys.c按键为例:

module_init(gpio_keys_init);
    platform_driver_register(&gpio_keys_device_driver);
        driver_register(&drv->driver);  
            bus_add_driver(drv);
                driver_attach(drv);
                    bus_for_each_dev(drv->bus, NULL, drv, 
                        driver_match_device(drv, dev)                           
/*匹配驱动与设备的name是否相同*/    platform_match(dev, drv) 
                        driver_probe_device(drv, dev);
                            really_probe(dev, drv);
/* 
gpio_keys_probe详细分析参考:http://www.cnblogs.com/cyc2009/p/4127496.html*/
gpio_keys_probe(struct  
    setup_timer(&bdata->timer
    INIT_WORK
    gpio_keys_report_event
        input_event
            input_handle_event
        input_sync(input);
    input_allocate_device();
    input_register_device();
        input_attach_handler();
            handler->connect(handler, dev,id);      
/*
input子系统介绍参考:
http://blog.csdn.net/sdvch/article/details/44619699
*/                                           
gpio_keys_isr(int irq, void *dev_id)
     schedule_work(&bdata->work);

具体的file_operations成员函数在Evdev.c中实现,通过核心层Input将事件传送至事件驱动层Evdev,执行具体的open、read、write、ioctl等函数

module_init(evdev_init);
    input_register_handler(&evdev_handler);
    evdev_pass_event(struct evdev_client *client

Linux内核input子系统框架如下:
这里写图片描述

到目前,似乎摸着了驱动框架的边缘,但是回过头去看,内核支持许多硬件,内核如何知道应该执行smdk2440_machine_init,而不是其他板子的初始化函数,而且smdk2440_machine_init是何时何处调用的尚未可知?因此,回过头去了解内核的启动流程

首先,关注MACHINE_START、MACHINE_END两个宏中间的内容

MACHINE_START(S3C2440, "SMDK2440")
    /* Maintainer: Ben Dooks <ben@fluff.org> */
    .phys_io    = S3C2410_PA_UART,
    .io_pg_offst    = (((u32)S3C24XX_VA_UART) >> 18) & 0xfffc,
    .boot_params    = S3C2410_SDRAM_PA + 0x100,

    .init_irq   = s3c24xx_init_irq,
    .map_io     = smdk2440_map_io,
    .init_machine   = smdk2440_machine_init,
    .timer      = &s3c24xx_timer,
MACHINE_END

将MACHINE_START、MACHINE_END展开可知,定义了一个machine_desc结构体类型的变量__mach_desc_S3C2440

static const struct machine_desc __mach_desc_S3C2440    __used
__attribute__((__section__(".arch.info.init"))) = { 
    .nr     = MACH_TYPE_S3C2440,        
    .name       = "SMDK2440",

    .phys_io    = S3C2410_PA_UART,
    .io_pg_offst    = (((u32)S3C24XX_VA_UART) >> 18) & 0xfffc,
    .boot_params    = S3C2410_SDRAM_PA + 0x100,

    .init_irq   = s3c24xx_init_irq,
    .map_io     = smdk2440_map_io,
    .init_machine   = smdk2440_machine_init,
    .timer      = &s3c24xx_timer,
};

内核的第一个C函数为start_kernel,从这出发进行分析:


start_kernel(linux/init/main.c)
        setup_arch(&command_line);
                mdesc = setup_machine(machine_arch_type);
                        lookup_machine_type(nr);  
                init_arch_irq = mdesc->init_irq;
                system_timer = mdesc->timer;
                init_machine = mdesc->init_machine; 
/*由此可知,setup_machine函数通过机器码machine_arch_type,来通知内核要执行哪个开发板的初始化函数*/

虽然,上面讲mdesc->init_machine赋值给了init_machine,但是并未执行,搜索代码后发现,init_machine被customize_machine调用。

static int __init customize_machine(void)
{
    /* customizes platform devices, or adds new ones */
    if (init_machine)
        init_machine();
    return 0;
}
arch_initcall(customize_machine);

继续跟随start_kernel往下看

start_kernel(init/main.c)
    setup_arch(&command_line);
    rest_init
        kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS 
            kernel_init
                do_basic_setup
                    do_initcalls
/*
在do_initcalls处将调用customize_machine,从而过渡至smdk2440_machine_init
*/
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