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RSS订阅原创 使用LQR横向控制器实现小车跟随路径运动
LQR算法学习笔记，简单在小车路径规划上的应用这篇文章使用MPC方法仿真了小车轨迹跟踪再此基础上将MPC换成LQR控制方法来实现小车轨迹跟踪首先，LQR的研究对象是现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统，而MPC的研究对象可以是线性系统，也可以是非线性系统。不过现在很多的做法都是将非线性系统线性化，然后进行相关计算，具体要根据自己的工程情况来确定哪种方式比较好。
2024-04-10 08:58:16
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原创 使用MPC横向控制器实现小车跟随路径运动
MPC控制算法学习笔记，简单在小车路径规划上的应用MPC控制需要掌握两点：1、运动模型推导；2、cost代价函数公式推导算法主要分3步执行：1、读取当前系统状态并预测T区间内所有状态2、使用二次规划求解最优控制量3、滚动优化控制。
2024-03-14 19:32:28
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原创 PID负反馈纵向速度调节控制
上一篇使用DWA规划了最优路径，但是控制方式是开环的，当电机控制误差较大时，无法得到理想的跟踪效果，所以需要引入负反馈调节，这里使用一种常用的稳态控制器PID来调节小车的纵向速度。横向调节控制方法将在下篇文章介绍。
2024-03-13 11:04:18
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原创 使用DWA算法规划小车的最优路径
上一篇完成了一个简单的路径规划，本文将基于DWA滑动窗口法和PID反馈调节来控制小车按规划出的路径行驶""""""self.x = xself.y = yself.v = v控制量为速度v和角速度omega，单步控制后的状态更新DWA算法思路总结：1、确定采样空间；（状态空间+控制空间）本文只考虑了控制空间。2、预测轨迹；预测每一种控制量在predict_time时间内的轨迹。3、确定评价指标（可以综合多个指标）cost，比较所有轨迹的cost，得到最优轨迹。
2024-03-13 10:25:46
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原创 一个简单的路径规划
最近在做差速小车pathplanning相关工作，记录一下相关的知识点先求出圆与两条直线的两个切点将路径分为3段，选择外侧圆弧与两条直线拼接得到最终路径。
2024-03-13 09:34:55
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空空如也
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