基于Java Processing的仿真程序界面设计开发

这个主要是自己的一个项目的一部分内容，该项目已申请专利。
前面主要是姿态结算、传感器校准算法等，不是讨论的重点，等专利授权可以展开简单讲一下原理。这里，只讨论其中的一个附件。

下面介绍一下Processing：

1、最大的好处是 开源开源开源，相比于破解版Matlab、LabView
2、在可视化解决方案中，Processing做Demo效率最高，我手写QT双缓冲绘图并不如Processing的渲染速度，OpenGL调用极其简单，相比于Python/C++/QT，开发速度快一倍，当然实际做产品还是QT、MFC那些
3、入门极其简单

不过也有很尴尬的地方:
1、不能称为界面开发，而是画板，所以也只能做Demo
2、功能少的可怜，但语言简单正是其强大之处，现在有兼容openCV的版本，开发非常快（不要提算法，算法和逻辑本身和GUI就没啥关系）

出于种种原因，并不会提供全部代码，只会开源一部分。

首先是通信：
在 SETUP里：

keng=new Serial(this,"COM4",9600);

应该很容易理解吧。
接着Loop里：

if (keng.available()>0)
                   {
                     if(keng.readBytesUntil(10,inBuffer)>0)        
                     {
                       String input = new String(inBuffer);
                       String inputArr[]=split(input,",");
                       ax=float(inputArr[0]);  
                       ay=float(inputArr[1]);
                       az=float(inputArr[2]);
                       gx=float(inputArr[3]);
                       gy=float(inputArr[4]);
                       gz=float(inputArr[5]);
                       mx=float(inputArr[6]);
                       my=float(inputArr[7]);
                       mz=float(inputArr[8]);
                       anglex=float(inputArr[9]);
                       angley=float(inputArr[10]);         
                       anglez=float(inputArr[11]);
                       time=float(inputArr[12]);             
                     }
                   }

主要讲两个部分，一个是示波器，一个是3D开发。

1、示波器
步骤：
（0）定义在哪个地方作图，坐标范围。
（1）根据画布尺寸大小 计算出 在画布的位置。比如 传感器测出来 x=10，对应画布的点的坐标。
（2）将若干点坐标连成线。
（3）有点像进栈出栈似的，数组动态更新。

if(tt<100)
    {     
         realanglex[tt]=90-anglex/1.5;
    }

    if(tt>99)
    {       
               for(q=0;q<99;q++)          
             {

               realanglex[q]=realanglex[q+1];

             }      
                     realanglex[99]=90-anglex/1.5;

               for(p=0;p<98;p++)
                 {
                         stroke(255);
                         line(750+5*p,realanglex[p],750+5*(p+1),realanglex[p+1]);

                   }

    }        
    tt=tt+1;
      if(tt>199)
     {
        tt=tt-100;
        } 

2、3D开发
对于单个3D物体的开发，非常简单，在机械臂仿真会讲复杂的开发是怎么回事，现在直接上代码。

     box(280,30,30); 
     fill(120,0,255);
     translate(0,0,0);
     box(31,31,280);
     fill(0,255,230);
     translate(0,-20,-130);
     box(10,15,10);
     translate(0,anglex,0);
   ...

做出来的最终结果图：
No.1 初始化

No.2

No.3 运行状态

No.4 逻辑判断表