相机变换AND正交投影AND透视投影

摘要

介绍了相机变换、正交投影和透视投影。

相机变换

背景要求：我们需要明白坐标是是如何转换的，可以参考：坐标变换

我们希望能够改变三维视角，朝任何方向看。所谓的相机变换，就是以相机作为坐标原点的一个参考系。所以，从世界空间变换到相机空间，就是把物体从世界坐标系，变换到相机为原点的相机坐标系。如下图所示（via）：左半部分是小人在世界空间中的位置，右半部分是小人变换到相机空间后的位置。。

有许多约定用于指定相机的位置和方向。我们将使用下面的表示：

• 相机的位置e（the eye position e）。
• 相机看向的方向g（the gaze direction g）。
• 相机的向上方向t（the view-up vector t）。

因为向量t和向量g不一定垂直。我们使用e、g、t，构建一个以e为原点的右手坐标系uvw，即相机的坐标系。

其中，$w=-\frac{g}{\Vert g\Vert }$，$u=\frac{t\times w}{\Vert t\times w\Vert }$，$v=w\times u$ 。

根据坐标变换，易得到，世界坐标系xyz中任意一点P，在相机坐标系uvw中坐标表示。

正交投影变换

正交投影：把一个长方体盒子，投影到以原点为中心，边长为2的正方体($[-1,1{]}^3$)中。

盒子的位置和体积信息如下：

$x=l\equiv leftplane$

$x=r\equiv rightplane$

$y=b\equiv bottomplane$

$y=t\equiv topplane$

$z=n\equiv nearplane$

$z=f\equiv farplane$

其中需要注意的是，由于规定是视线沿着$-z$轴，所以$0>n>f$ 。

正交投影的操作也很简单，先平移到原点，再缩放。如有不明白可参考：计算机图形学中的矩阵转换

透视投影

目标要求

透视投影：将一个台形投影到以原点为中心，边长为2的正方体($[-1,1{]}^3$)中。

这个操作分为两步：第一步将台形投影到长方体中；第二步将长方体使用上面的正交投影，投影到$[-1,1{]}^3$中。

这个长方体有下面的要求：

1. 近平面上的点，投影前后位置不变。

2. 远平面上的点，投影前后，z轴位置不变。

3. 投影前后，台形中的点的(z)前后相对位置，在长方体中保持不变。

这里，我解释下为什么这个长方体有这些要求。

第一点解释：投影前后，宽(l,r)和高(d,t)的位置不变。即，透视投影第一步的变换矩阵，和，第二步正交投影的变换矩阵，操作的是相机坐标系下相同的值。只有这样，两个矩阵才能左乘叠加运算。因为，透视投影第一步和正交投影均是在相机坐标系下的矩阵变换操作。而要想将这两步联合起来，必须要求这两个变换矩阵中的参数，在透视投影第一步之后，仍然不变，即要求宽和高的位置不变。

第二点解释：理由同上，要求长(n,f)不变。

第三点解释：投影之后，仍然保留物体的相对深度信息。

变换矩阵推导

这个推导过程来自：perspective projection-53:28-GAMES101

透视投影的标准模型：设视点E位于原点，视平面P垂直于Z轴，且四边分别平行于x轴和y轴。如下图所示，我们将该模型称为透视投影的标准模型，其中视椎体的近截面离视点的距离为n，远截面离视点的距离为f，且一般取近截面为视平面。下面推导透视投影标准模型的变换方程。

设位于视椎体内的任意一点$X(x,y,z)$ 在视平面的透视投影为$Xp(x_p,y_p,z_p)$，从点$X$和$X_p$做$Z$轴的垂线，并分别在$X-Z$平面和$Y-Z$平面投影，下图是在$X-Z$平面上的投影结果。

根据三角形相似原理 ， 可得 ：$x_p=\frac{nx}{z}$

同理，在$Y-Z$平面投影，可得：$y_p=\frac{ny}{z}$

因为投影之后，变成长方体。宽和高相等，但z轴方向上暂时不知道。所以，$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$ 投影之后的的点为$\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ y_p\\ ?\\ 1\end{array}\right]$ = $\left[\begin{array}{c}\frac{nx}{z}\\ \frac{ny}{z}\\ ？\\ 1\end{array}\right]$

分母上出现z，无法使用线性变换。我们使用齐次坐标的性质，所有元素乘以z，仍然是相同的点。

所以，$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$ 投影之后的的点为$\left[\begin{array}{c}{x}_p\\ y_p\\ ?\\ 1\end{array}\right]$ = $\left[\begin{array}{c}\frac{nx}{z}\\ \frac{ny}{z}\\ ？\\ 1\end{array}\right]$ = $\left[\begin{array}{c}nx\\ ny\\ ?\\ z\end{array}\right]$

目前，我们可以根据上面变换，得到部分变换矩阵，即 $\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ A& B& C& D\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$ 。其中A、B、C、D是四个未知的值。

根据上一节中的要求可知：近平面上任意一点$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ n\\ 1\end{array}\right]$ 和远平面上一点$\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ f\\ 1\end{array}\right]$ ，经过上面的变换矩阵，仍然是原来的点不变。

所以：

计算下得到：
$$\{\begin{array}{l}Ax+By+Cn+D=n^2\\ Cf+D=f^2\end{array}$$
得：$A=0,B=0,C=n+f,D=-fn$

此时，我们得到透视投影第一步，将台形投影到要求长方形中的，变换矩阵：$\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ 0& 0& n+f& -nf\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$

再左乘第二步的正交投影矩阵，得到完整的透视投影矩阵如下：

2022/2/14修：上面结果的最后一行，之前计算错误，应当为[0 0 1 0]。

附录

齐次坐标

齐次坐标在透视投影的含义是什么？上面，我仅仅使用了齐次坐标进行推导，但是我并不能够明白齐次坐标的含义。

可以参考：齐次坐标 – wiki | 什么是齐次坐标?

验证透视投影的相对深度信息是否保留

上面将透视投影分为两步进行操作：投影到指定要求的长方体中；再进行正交投影；

第二步是不会影响物体的相对深度信息的。我们看下，第一步如何影响物体的深度信息。

第一步的变换矩阵为：$\left[\begin{array}{cccc}n& 0& 0& 0\\ 0& n& 0& 0\\ 0& 0& n+f& -nf\\ 0& 0& 1& 0\end{array}\right]$ 。则台形内的点$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\\ 1\end{array}\right]$，进过变化矩阵为$\left[\begin{array}{c}nx\\ ny\\ (n+f)z-nf\\ z\end{array}\right]$ = $\left[\begin{array}{c}\frac{nx}{z}\\ \frac{ny}{z}\\ (n+f)-\frac{nf}{z}\\ 1\end{array}\right]$

所以，深度为$z$的点，第一步变换投影之后深度为$(n+f)-\frac{nf}{z}$，其中$0>n>f$。这是一个z的增函数，所以第一步保留了相对深度信息。

可得，上面的透视投影变换矩阵，保留了相对深度信息。

参考

perspective projection-53:28-GAMES101

3D数学-透视投影

《Fundamentals of Computer Graphics》Chapter 7: Viewing