16.参数的定义与使用方法

1.parameter server

相当于一个全局字典，不同的节点都可以全局访问其中存储的变量名，变量值。

2.创建功能包

依赖选项中除了roscpp、rospy外，还有一个std_srv

3.关于参数的命令

• rosparam list　列出当前所有参数
• rosparam get param_key 　显示某个参数值
• rosparem set param_key param_value　设置某个参数值
• rosparam dump file_name　保存参数到文件
• rosparam load file_name　从文件读取参数
• rosparam delete param_key　删除参数

小乌龟运行时:
rosparam list可以得到当前所有参数:

/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_yanjia_lenovo_g50_80__38609
/rosversion
/run_id

其中/background_b、/background_g、/background_r就是小乌龟窗口北京颜色的RGB数值。

rosparam get /background_b可以得到当前某个参数的具体数值:

255

rosparam set /background_b 100可以修改RGB数值。然后请求/clear服务，小乌龟窗口就会刷新背景颜色。

rosparam dump param.yaml将参数信息保存到名为param.yaml的文件中。yaml是保存参数的文件类型。打开后如下所示:

background_b: 255
background_g: 255
background_r: 255
rosdistro: 'melodic

  '
roslaunch:
  uris: {
   host_yanjia_lenovo_g50_80__38609: 'http://yanjia-Lenovo-G50-80:38609/'}
rosversion: '1.14.3

  '
run_id: 045f3660-e15b-11ea-a176-7077811c7d15

保存了参数名和参数值。

修改文件中的参数值，关闭保存后，使用rosparam load param.yaml 读取文件中的参数。请求/clear服务，可以看到背景颜色也会被修改。

rosparam delete /background_b将background_b参数直接删除，请求/clear服务后，可以看到背景颜色少一个三原色。

4.cpp设置/读取海龟例程中的参数

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#