sinat_62042003的博客

原创 博客摘录「 ORB-SLAM3代码详解----基本框架解析及ORB特征提取」2023年6月29日

两图像间的对极约束和场景的结构无关，可以理解对极约束对于任意场景结构的两幅图像都是成立的，约束是不能给出两幅图像上的像点的一一对应关系，但是可以给出点对应的必要条件，另一幅图像上对应的像点位于对应的对极线上。这时就需要使用平面间的单应性H矩阵恢复R，t。平面间的单应矩阵，并不像对极约束完全不需要场景的结构信息，它对场景的结构有了要求，场景的点必须在同一个平面上，因此单应矩阵H也就能够对两图像上对应点的提供更多的约束，知道了某点在一幅图像的像点位置后，可以通过单应矩阵，求得其在另一幅图像中像点的确切位置。