GPS定位系统小常识

   GPS只要处于工作状态就会源源不断地把接收并计算出的GPS导航定位信息通过串口传送进来，若要对GPS进行信息提取必须首先明确其帧结构，然后才能根据其结构完成对各定位信息的提取。
    NMEA0183协议是美国国家海洋电子协会(NationaIMarine Electronlcs Association)制定的GPS接口协议标准。NMEA0183定义了若干代表不同含义的语句，每个语句实际上是一个ASCII码串。这种码直观，易于识别和应用。在分析中，不需要了解NMEA0183通信协议的全部信息，仅需要从中挑选出需要的那部分定位数据，其余的信息忽略掉。

 GPS数据格式：

1 GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息
$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><CR><LF>
<1>模式：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12 颗卫星信息。
<4> PDOP 位置精度因子（0.5~99.9）
<5> HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）
<6> VDOP 垂直精度因子（0.5~99.9）
<7> Checksum.(检查位).

2 GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8><CR><LF>
<1> GSV 语句的总数
<2> 本句GSV 的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5>卫星仰角， 00 至 90 度。
<6>卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7>讯号噪声比（C/No）， 00 至 99 dB；无表未接收到讯号。
<8>Checksum.(检查位).
第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。

 

3 Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS 定位信息
$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<5> 经度半球E（东经）或W（西经）
<6> GPS 状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0 也将被传输）
<8> HDOP 水平精度因子（0.5~99.9）
<9> 海拔高度（-9999.9~99999.9）
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
<12> 差分站ID 号0000~1023（前面的0 也将被传输，如果不是差分定位将为空）

 

4 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息
$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0~999.9 节，前面的0 也将被传输）
<8> 地面航向（000.0~359.9 度，以真北为参考基准，前面的0 也将被传输）
<9> UTC 日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0 度，前面的0 也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=
数据无效）

5 Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF>
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359 度，前面的0 也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359 度，前面的0 也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9 节，前面的0 也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8 公里/小时，前面的0 也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数
据无效）__

 

$GPGGA,055212,3158.0957,N,12024.4596,E,1,9,0.8,5,M,7,M,,\CR\LF
$GPVTG,,T,350,M,0.0,N,0.0,K\CR\LF
$GPZDA,055212,20,05,2011,-8,0\CR\LF
$GPRMC,055212,A,3158.0957,N,12024.4596,E,0.0,345,200511,5,W*6A\CR\LF
$GPGLL,3158.0957,N,12024.4596,E,055213,A\CR\LF

$GPGGA,055213,3158.0957,N,12024.4596,E,1,9,0.8,5,M,7,M,,\CR\LF
$GPVTG,,T,337,M,0.0,N,0.0,K\CR\LF
$GPZDA,055213,20,05,2011,-8,0\CR\LF
$GPRMC,055213,A,3158.0957,N,12024.4596,E,0.0,332,200511,5,W*6B\CR\LF
$GPGLL,3158.0956,N,12024.4596,E,055214,A\CR\LF

$GPGGA,055214,3158.0956,N,12024.4596,E,1,9,0.8,5,M,7,M,,\CR\LF
$GPVTG,,T,331,M,0.0,N,0.0,K\CR\LF
$GPZDA,055214,20,05,2011,-8,0\CR\LF
$GPRMC,055214,A,3158.0956,N,12024.4596,E,0.0,326,200511,5,W*68\CR\LF
$GPGLL,3158.0956,N,12024.4596,E,055215,A\CR\LF

$GPGGA,055215,3158.0956,N,12024.4596,E,1,9,0.8,5,M,7,M,,\CR\LF
$GPVTG,,T,325,M,0.0,N,0.0,K\CR\LF
$GPZDA,055215,20,05,2011,-8,0\CR\LF
$GPRMC,055215,A,3158.0956,N,12024.4596,E,0.0,320,200511,5,W*6F\CR\LF
$GPGLL,3158.0956,N,12024.4595,E,055216,A\CR\LF

$GPGGA,055216,3158.0956,N,12024.4595,E,1,9,0.8,5,M,7,M,,\CR\LF
$GPVTG,,T,310,M,0.0,N,0.0,K\CR\LF
$GPZDA,055216,20,05,2011,-8,0\CR\LF
$GPRMC,055216,A,3158.0956,N,12024.4595,E,0.0,305,200511,5,W*68\CR\LF
$GPGLL,3158.0956,N,12024.4595,E,055217,A\CR\LF
$GPGGA,055217,3158.0956,N,12024.4595,E,1,9,0.8,5,M,7,M,,\CR\LF
$GPVTG,,T,302,M,0.0,N,0.0,K\CR\LF
$GPZDA,055217,20,05,2011,-8,0\CR\LF
$GPRMC,055217,A,3158.0956,N,12024.4595,E,0.0,297,200511,5,W*63\CR\LF