有关导航GPS定位精度的一些猜想

前两日在路边走，突然想试用一下手机上新装的某款导航系统。其他细节就不表了，这里讲下当时对其定位能力的感受：

打开系统后，在直线道路上行走时，其定位的精度越来越高，即那个表示自己位置的圆圈越来越小，而且旁边配有数字，最小能达到2m，从地图标识和实际的场景来看，这个数据基本可信。这不仅让我感叹其定位能之强，也让我怀疑自己对GPS定位的认识。 但是好景也不长，当我在小区内穿行，拐弯抹角时，定位效果开始变差，圆圈不断放大，当我走到楼道旁边，甚至出现了定位跳动的现象，定位的位置距我真实位置甩出几条街来。（PS: 我的手机是在关闭WLAN或移动网络辅助定位的功能下进行的）

在此过程中，我有两个问题：

1. 导航中，那个圆圈的大小是如何确定的？或者说有些导航上，圆圈边上配的表示精度的数据是如何计算到的？

根据常识，圆圈的半径即为定位的精度大小。而一般GPS接收器计算出的原始数据，约有10米开外的误差，这个误差的因素包含无线电波传播，天气状况，接收卫星个数，地面障碍物。其中单频无线电波的传输误差就达到10米，加上其他的因素的影响，一般这个定位精度是无法测量的，那么一般导航或地图上的那个可变的圆圈是如何获取的那？

一般的定位系统都不会直接输出GPS原始数据，而是经过一个模型，校正以后，再输出，这个模型就是kalmanfilter卡曼滤波器。既然真实值无法获取，那就根据上一时刻的最优估计值，加上本时刻的测量值，来计算出一个本时刻的最优估计值。这