siyu_chen_的博客

首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型，再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析，验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams／Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件，通过Matlab／simulink模块搭建控制系统，导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩，仿真结果显示，机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力，为实物样机的设计开发提供了有效的参考。