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RSS订阅原创 基于真实ROS1 notice自主导航镭神c16激光LRDAR+IMU融合实践，FAST-LIO算法的使用，详细步骤，从0到1复现的全过程系列（一）持续更新中！
其实通过ROS编写机器人自主导航的第一步就是掌握需要掌握的内容然后使用这个流程，在每一次的使用中慢慢积累。了解整个树干，就知道每个树枝的作用了。本次主要是项目要求在制作的自动驾驶工程车，主要用于地下。在任务开始之前呢我会放一张思维导图用来明确的指引方向。其他次关于知识的补充大多数来自于b站的小虎哥哥还有机器人阿杰，鱼香ros这几位作者。小虎哥哥是实战派，他的精品课很不错。
2025-12-18 14:23:16
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原创 基于gazebo中使用自制导出的urdf小车的三种方式
专门为WPR机器人开发文件名表明这是WPR（Workstation Personal Robot）专用的控制插件。
2025-11-05 14:28:26
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原创 关于从solid works中使用udrf导出机器人小车与gazebo地图模型在gazebo导中做三维导航的仿真
本文介绍了将SolidWorks模型导入Gazebo进行仿真的完整流程。首先需要将SolidWorks零件图转换为装配图，通过sw2urdf插件导出URDF文件。重点讲解了模型原点坐标校正方法，包括移动零部件和新建坐标系两种方式。随后详细说明了launch文件的配置要点，包括世界文件路径、仿真参数设置、机器人模型加载、Gazebo环境启动等关键步骤，并提供了完整的launch文件示例代码。文章还特别强调了轮子、雷达、IMU等部件的坐标系定义规范，以及URDF导出时的注意事项。最后指出小车位置和状态与URDF
2025-11-04 17:27:20
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原创 简单聊一聊ros
本文介绍了ROS（机器人操作系统）的基本概念和学习路径。ROS是基于Linux的分布式通信系统，采用松耦合框架管理机器人功能节点。文章建议从ROS1入手学习，因其开源资源丰富易上手，并详细讲解了ROS版本选择、安装方法、文件结构和工作空间配置。重点解析了ROS系统架构，包括节点通信机制（话题/服务/动作）、常用工具（roscore/rosrun等）、TF坐标变换系统以及插件机制。作者分享了学习体会，强调循序渐进的重要性，建议不要急于转向ROS2以免"扯淡"，提倡在解决实际问题中积累经验，
2025-10-31 14:26:05
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原创 关于文章的修改于后续文章模块化的发布
由于自己确实是新人发布博客，所以很多问题自己会踩坑，发了很多长篇蓝文章，其实我第一篇关于ros的文章还行，确实有自己的理解，但是后面的我发现文章就像是看了一遍内容就写在博客上面简直就是屎。
2025-10-29 18:42:49
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原创 C++面向对象
本文介绍了C++面向对象编程中的类与对象概念。主要内容包括：1. 类作为用户自定义数据类型，封装了成员变量和成员函数，充当创建对象的模板；2. 类与对象的关系（类为模板，对象为实例）；3. 类的定义语法（使用class关键字）及三种访问修饰符（public、private、protected）；4. 构造函数（自动初始化对象）和析构函数（释放资源）的特性及使用方法；5. 继承中的访问权限变化（public/protected/private继承方式对基类成员访问属性的影响）。通过Box类等示例代码，演示了如
2025-10-27 14:54:06
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原创 C++的理解总结
1.封装：将一些功能，数据，算法等封装在一个函数或者一个程序中，提供对外接口来直接使用封装中的内容。例如：手机内部由若干元器件组装，我们可以直接使用手机。2.继承：从已经存在定义的类中，衍生出新的类，新类具有已存类的属性和方法，并且可以扩展和修改类中的属性和方法。提高代码的复用性。3.多态：操作作用不同的对象，可以通过接口或者继承实现，提高灵活性和扩展性。4.抽象：从具体实例中提取出共同特征，形成类和接口，便于代码复用和扩展，让程序员不必关注底层逻辑。
2025-10-25 18:43:16
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原创 关于ROS的基础建图gmapping应用入门笔记（三）
TF（Transform Library）是 ROS 中用于管理坐标系变换的核心工具，用于跟踪多个坐标系之间的相对位置和姿态关系。它通过树状结构维护坐标系间的层级关系，支持静态和动态变换的发布与查询。是 ROS（Robot Operating System）中用于表示带时间戳的坐标变换（Transform）的消息类型。它属于包，常用 于tf2系统中，描述两个坐标系（如和）之间的空间关系（平移和旋转）。1. 规划器接口继承需继承：初始化规划器（如加载参数、代价地图）。
2025-09-25 13:47:29
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原创 关于Ubuntu20.04-ROS1的学习总结（一）
对于虚拟机来说，市场上有各种各样的，每个系统都有适合自己的虚拟机，无论是苹果系统还是window系统，这个我对此了解不是很熟，所以我只介绍本次我所使用的虚拟机，如果大家有自己熟悉的虚拟机也可以使用，基本操作流程差不多。本文使用的是ROS1，所以找适配ROS的Ubuntu系统，这里使用的是Ubuntu20.04，直接去Ubuntu官网找这个下载即可，或者直接搜索Ubuntu20.04，以及你想要的版本直接下载镜像。接下来就是ROS的一些基础，其实我目前了解不多，后面会继续补充，当然这些也足以让小白使用。
2025-09-07 18:58:28
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空空如也
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