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RSS订阅原创 开环强拖+SMO的问题，AI对话的对比，实践出真知，AI对话还缺少点什么
基于一般的电机控制知识对D轴开环强拖与q轴开环强拖分别结合SMO（滑模观测器）预热及角度匹配判断达到切换条件时的区别分析
2026-08-27 14:51:45
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原创 VESC的正余弦计算，不可思议啊
这段代码能正确计算余弦，它是经过工程验证的高效近似算法，在 VESC 等项目中广泛使用。如果你追求极致精度（如 < 0.01%），可使用硬件浮点sinfcosf；若需要平衡速度和资源，此函数是绝佳选择。
2026-07-08 10:30:24
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原创 foc学习指南--推荐foc的网络达人
这篇分享推荐了多位B站UP主在电机控制领域的优质内容，包括玻璃伞、旋转的世界等文章作者，以及娇宝宝、江波电控、澄远FOC等视频创作者。重点介绍了各UP主的特点：娇宝宝视频全面但未开源，江波电控理论与实践结合但代码较贵，澄远FOC讲解流畅，拾小白内容多但繁琐，仙子狗尾巴草视频尚可，雨梦阳明手把手教学但更新慢。文章指出开源资源丰富但学习需要过程，建议配合开发板实践，逐步理解记忆。整体为电机控制学习者提供了实用的内容推荐和学习建议。
2026-05-06 10:07:18
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原创 避坑：stm32L431生成代码缺少HAL_RTCEx_SetWakeUpTimer_IT ()
STM32CubeMX 6.5.0生成的L431代码缺少HAL_RTCEx_SetWakeUpTimer_IT()函数，可能是由于该型号的RTC外设不支持唤醒定时器功能，或CubeMX配置未正确启用该特性。测试改用STM32F407芯片后正常，说明F4系列支持此功能。
2026-02-24 21:08:42
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原创 stm32L431的RT9193-33GB 给激光测距模块供电--无法重新上电获取数据（未能解决，故障找到了）
核心原因硬件：RT9193 EN 端电路导致 LDO 关断不彻底，ZM4729A 串联导致 Vout 掉电 / 上电异常；软件：未给 SDM20M 发送复位指令，DMA 接收未重启，延时不足；关键修复硬件：整改 EN 端电路（4.7k 上拉到 VIN），移除 ZM4729A，增加 Vout 放电回路；软件：发送复位指令后再发测距指令，中断服务函数中重启 DMA，延长上电 / 放电延时；核心要点SDM20M 掉电后必须发复位指令才能重新工作；
2026-02-01 22:20:33
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原创 stm32L431+hal+freertos+lptime+tickless 进入stop模式失败记录（结果还是放弃了）附聊天网页保存文档
本文总结了STM32L4系列在FreeRTOS Tickless模式下LPTIM无法唤醒的问题排查过程。关键问题包括：1)错误使能了CMPMIE中断而非所需的ARRMIE中断；2)LSI时钟可能未实际起振；3)HAL库与FreeRTOS控制权冲突。解决方案包括：移除HAL启动代码、手动配置LPTIM寄存器、确保仅使能ARR中断、检查硬件设计。调试技巧涉及寄存器检查、时钟验证和唤醒测试。最后没有成功，故此不放代码了。惭愧的很。
2026-01-07 17:24:41
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原创 拾小白的foc电流采样代码存疑
摘要：该代码实现了电机电流采样与处理功能。首先对ADC原始数据取反（因硬件设计原因），然后通过公式将采样值转换为真实电流值。系统包含母线电压检测、电流零点校准（0.5秒内完成5000次采样）和过流保护功能。校准完成后，电流数据会进行零偏补偿和软件校正。当母线电压异常或检测到过流时，系统会设置相应错误标志并禁用电机。
2025-12-09 22:01:50
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原创 stm32g431定时器1pwm触发adc的位置
摘要：视频中对ADC触发点选择存在疑问，认为应设在低电平中心而非高电平中心。提出了两种触发方式：1)通过CH4比较输出(OC4REF)触发；2)利用ARR更新事件触发（重复计数设为1）。其他触发方式尚待理解。（字数：97）
2025-12-08 09:29:01
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原创 deepseek vs 元宝 对Ealpha和Zalpha的解释-结束滑模观测器的V-Z和V-E-Z之争
同时使用Ealpha和Zalpha的原因Zalpha：提供快速性和鲁棒性，保证观测器收敛Ealpha：提供平滑性和可用性，用于位置估计协同工作Zalpha负责"粗调"，Ealpha负责"精调"频域分离：高频成分用于控制，低频成分用于观测这种结构使得SMO既具有滑模控制的强鲁棒性，又能得到平滑的位置估计信号，是经过数学证明的最佳结构。元宝。
2025-11-29 10:06:30
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原创 deepseek vs 元宝--人工智能还是人工智障？
摘要：关于反电动势矢量E与转子磁场（d轴）的相位关系存在两种观点。元宝认为E始终领先d轴90°，这是FOC无传感器控制的基础，符合楞次定律阻碍磁场变化的原理；而deepseek则认为E滞后d轴90°，通过数学分析表明反电动势峰值出现在磁场峰值之后90°。两种解释都基于法拉第电磁感应定律，但对相位关系的理解不同，这直接影响无传感器算法中转子位置的计算方法。
2025-10-08 15:32:10
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原创 maplab如此强大，为何不如stm32+keil获得更大的接受度？
MPLAB的C语言与专用汇编指令组合在PIC/dsPIC开发中具有高效优势，但在通用嵌入式市场接受度不及STM32+Keil组合。核心原因包括：1）ARM生态优势明显，知识复用性强；2）STM32性价比更高，市场覆盖广；3）STM32开发工具更友好，社区资源丰富；4）STM32在32位市场先发制人。虽然PIC/dsPIC在高可靠性领域保持优势，但STM32凭借开放性、便利性和强大生态成为通用市场首选。
2025-10-03 11:14:45
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原创 【学习笔记】20年前的微芯an1078foc技术，smo滑模位置估计，反电动势波形还不错，为何位置估计反而超前了呢？
理论与实践具有很大的差距，很大。
2025-09-25 19:00:41
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原创 生成一个256 点 Q15 正弦表，deepseek载了
本文介绍了一个256点Q15格式正弦表的生成方法，该表满足对称性和极值点特性，适用于PMSM FOC控制算法。Q15格式采用16位有符号整数表示，数值范围-32768到32767（对应-1.0到+0.9999695），通过四舍五入量化正弦值实现。表格覆盖0~2π角度范围，包含256个均匀分布的点（间隔约1.40625°）。利用正弦函数的对称性（如sin(π-x)=sinx）优化存储，并确保极值点（π/2和3π/2）正确映射到Q15范围。文中提供了C语言实现代码，包括生成函数和打印输出功能，最终输出一个完整的
2025-08-23 15:09:22
803
原创 STM32的计数模式和pwm模式
摘要：本文介绍了定时器的中央对齐模式选择及PWM模式工作原理。中央对齐模式(位6:5)包括三种配置：模式1仅在向下计数时设置中断标志，模式2仅在向上计数时设置，模式3在双向计数时均设置。边沿对齐模式根据DIR位单向计数。PWM模式分为模式1（两边有效电平）和模式2（中央有效电平），分别定义了向上/向下计数时通道电平的变化规则。特别提醒：计数器运行时禁止从边沿对齐模式切换到中央对齐模式。
2025-08-10 11:55:12
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原创 微芯an1078的DELTA_STARTUP_RAMP定义求解答
这段代码涉及电机启动斜坡控制的计算公式。用户困惑为何在公式中进行了两次65536的放大（65536*65536），但最终只做了一次右移16位的调整。
2025-07-16 20:18:08
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原创 微芯AN1078的RPM=（Omega*60）/(SpeedLoopTime*Motor Poles) 倒推
摘要： 该公式描述了电机转速(RPM)与电角度(Ω)的转换关系。RPM通过除以60转换为转/秒，再乘以极对数得到电频率(erps)。电频率与电角速度(rad/s)存在2π的转换关系，最终推导出Ω表示的电角度(rad)。公式揭示了机械转速与电气参数之间的内在联系，其中Ω实质上是以弧度表示的电角度，SpeedLoopTime为时间参数，MotorPoles为电机极数。这个转换过程体现了机电系统参数转换的基本原理。
2025-07-12 07:55:38
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原创 无感无刷电机的过零点检测电路多图对比
比较模拟电路的放大器和比较器时，关键指标包括增益、带宽、输入输出阻抗、响应速度、线性度、噪声系数及功耗等。放大器注重线性放大特性，比较器则更看重翻转速度和阈值精度。
2025-06-12 14:47:07
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原创 stm32开发板电源指示灯不亮，stlink升级错误
keil安装位置下的D:\Keil_v5\ARM\STLink 自带升级stlink固件程序，需要手动插拔一次stlink。如果错误，或者升级滚动条不完整，可以判断stlink挂了。
2025-05-17 09:01:34
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原创 linux开发计算图像亮度的代码，对于核桃派+opencv标记轮廓寻找的阈值设定没有合适的。
linux开发计算图像亮度的代码，对于核桃派+opencv标记轮廓寻找的阈值设定没有合适的。
2025-04-04 22:43:31
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原创 核桃派2B：opencv python的 Canny findContours得到两个非常接近的轮廓，角点有几个像素的差距，如何处理？
opencv python的 Canny findContours得到两个非常接近的轮廓，角点有几个像素的差距，如何处理？尚未解决...
2025-03-30 17:44:14
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原创 吃水不忘挖井人：bldc的bemf图，很多人都看过，图源来了
Direct Back EMF Detection Method for Sensorless Brushless DC (BLDC) Motor Drives
2025-03-16 22:00:15
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原创 micropython的modbus 数据转换
print('%x %x' %(b[0],b[1])) #打印结果 0 64。print('%x %x' %(b[0],b[1])) #打印结果 3 e8。print(a,b) #打印结果 1000 b'\x03\xe8'print(a,b) #打印结果 1 b'\x00\x01'print(a,b) #打印结果 100 b'\x00d'
2025-03-13 14:40:44
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原创 鱼和熊掌不可兼得，开发板选择困难
香橙派可以支持usb摄像头，可以外接wifi天线，没有试过读取速度，wiki没有找到python的内容。核桃派没有天线底座，支持usb摄像头，但是读取照片速度不够快。01studio的k230不支持usb摄像头，没有天线底座。我是小白，不严谨吐槽。
2025-03-07 08:58:20
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原创 不严谨的吐槽核桃派2B开发板
该型号支持usb摄像头，咨询qq群里关于csi支持摄像头的型号，回答是兼容树莓派的22p摄像头（虽然原理图画了24pin）。现在严重怀疑，这个焊盘是电子工程师忘了放器件（2.4G天线的底座），仓促出货了。而淘宝客服说暂不支持csi摄像头。
2025-03-04 15:38:39
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原创 K230共有2个usb口，目前标准的固件是usb0做device来连接电脑，usb1做host，来连接uvc摄像头或者其他设备。
K230共有2个usb口，目前标准的固件是usb0做device来连接电脑，usb1做host，来连接uvc摄像头或者其他设备。
2025-03-03 17:38:26
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原创 canmv的gc.mem_alloc()：分配的堆内存k字节数，这个大小用户暂时不能调整喔
gc.mem_alloc()：分配的堆内存k字节数，这个大小用户暂时不能能调整。希望能开放堆栈内存分配的相关功能函数，我觉得这个对find_line_segment有用。
2025-02-19 16:38:48
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交流伺服电机及其控制
2014-06-12
空空如也
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