[ZJU 2676]Network Wars(分数规划+最小割)

【题目大意】:

求无向图边权平均值最小的割集~

【题目分析】:

一看到平均值就应该敏锐的觉察到与分数规划有关,这个问题也不例外。

这还是一个0/1分数规划问题,因为每个边只能取或是不取(废话……)

然后东西就和上一篇的东西一样,还是把边权改下,然后求最小割。

这里有几个小技巧需要注意:

1、改完了的负权边直接进割集,因为这样一定更小~~(P.s.分数规划这点就是悲剧,就是二分完了答案之后还不算,还要最优~)

2、网络流不必要拆点,看了cai0715神牛拆了点,但是后来发现没有必要。

3、最好每一次都重建图,避免错误

4、网络流的算法中只有加减,所以坚决不能考虑精度问题!!

5、改用精度的东西也要用,东西要开就开double,real是残废……

实际上写出来并不是很麻烦,就是需要注意的地方很多,又是一个浪费了我一下午的题啊……

【代码】:

ZJU-I型机械臂是一种由浙江大学机器人研究所开发的六自由度机械臂,具有高速、精度和可靠性等特点。机械臂的运动控制是机器人中的重要研究领域之一,其中点到点轨迹规划是机器人在运动过程中最基础和常用的一种方式,也是机械臂控制的核心问题之一。 点到点轨迹规划的目标是通过给定的起点和终点,计算出机械臂的运动轨迹,使机械臂在运动过程中满足机械臂轨迹的连续性、平滑性、可控性等要求。在过去的研究中,经典的点到点轨迹规划方法包括插值法、线性规划法、最小能量法等。 如果使用Python实现机械臂的点到点轨迹规划,可以采用Robotics Toolkit(简称robot)这个模块。robot模块提供了各种从轨迹规划、控制到仿真的功能,可用于ROS、Vrep、Webots等机器人仿真软件。使用robot模块,可以通过几行代码实现机械臂的点到点轨迹规划,例如: ``` from roboticstoolkit import robot from roboticstoolkit.robots import zju # 初始化机器人 zju_arm = robot.Robot('zju', zju.URDF) # 设定起点和终点 start = [0, 0, 0, 0, 0, 0] goal = [0, 1, 1, 0.5, 0, 0] # 计算机械臂的轨迹 path = zju_arm.get_trajectory(start, goal) # 控制机械臂运动到终点 zju_arm.move_to(goal) ``` 其中,`roboticstoolkit`和`roboticstoolkit.robots`都是导入的Python模块,`zju`是机械臂的URDF定义文件,`start`和`goal`是起点和终点的坐标,`get_trajectory()`函数会返回计算得到的机械臂轨迹,`move_to()`函数则控制机械臂运动到终点。 总之,使用Python实现ZJU-I型机械臂的点到点轨迹规划相对简单,只需要导入相应的模块,并根据需要设置机械臂的各种参数,即可轻松实现机械臂的控制。
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