NXP的ARM7带ucos中硬中断与软中断响应详细分析（转）

NXP的ARM7带ucos中硬中断与软中断响应详细分析（转）  

2009-08-25 14:39:29|  分类： ucos|字号 订阅

一．带UCOS系统的软中断响应过程     1
1．第一步：     2
2．第二步：     2
二．带UCOS系统的硬中断响应过程     6





   下面的主要分析LPC系列ARM7的中断响应，以周立公老师带ucos移植程序为分析对象，对其他的ARM中带UCOS的项目也有参考价值。

一．带UCOS系统的软中断响应过程
UCOS操作系统是以任务为单元的执行块，可以理解为linux中线程，任务需要进行切换，轮巡的执行，这种任务切换是通过ARM的软中断来实现的。ARM的软中断是在向量表中就存在，写在startup.s文件中，如：
;interrupt vectors
;中断向量表
Reset
         LDR      PC, ResetAddr
         LDR      PC, UndefinedAddr
         LDR      PC, SWI_Addr
         LDR      PC, PrefetchAddr
         LDR      PC, DataAbortAddr
         DCD      0xb9205f80
         LDR      PC, [PC, #-0xff0]
         LDR      PC, FIQ_Addr

这个向量表是ARM具备的，放在程序的开始位置，具体怎么放置和定位，要在编译时候设置分散定位表(这里不仔细讲)，ARM复位启动的时候就会自动跑到开 始行PC, ResetAddr。第三行LDR     PC, SWI_Addr为软中断响应行。附带说明，这个向量表程序在编译后的地址(程序在运行时可以看到汇编程序显示的每行地址，也就是常说的中断向量表中所有 数据32位累加和为0)累加和为0，所以可以看到程序中为什么有DCD      0xb9205f80这行，数字是手动可以调整的。
   软中断和硬中断如果从程序角度分析，其实是一样的，都是响应的一种中断，响应开始要求环境和其他变量入桟保护起来，然后调用到中断响应的C程序中(就 是自己写中断响应程序)，执行完中断响应程序后，再进行堆栈的出桟，恢复之前保护的环境与变量，再掉转程序到开始进入中断前的位置，这样程序接着运行。其 实这个过程，跟51一样，软中断与硬中断也一样。那软中断和硬中断到底有什么不同，软中断是可以人为控制的，硬中断是ARM芯片里面控制的，自动反应，如 串口中断，是串口收到数据后，串口自动产生中断。软中断是通过手动调用程序后产生的中断。以我的理解，不知道是否还有其他区别。
   现在我们具体可以分析软中断响应过程了：
1．第一步：
在UCOS中，当要进行任务切换，直接手动调用OS_TASK_SW()函数的调用，调用之后，相当执行了os_cpu.h文件中的
__swi(0x00) void OS_TASK_SW(void);             /*   任务级任务切换函数           */
这是ADS编译器可以认识的软中断执行程序。这样系统会响应软中断，程序会跳到上面讲过的startup.s文件中断向量表中LDR      PC, SWI_Addr，
2．第二步：
在startup.s文件中有SWI_Addr             DCD      SoftwareInterrupt，相当再跳到SoftwareInterrupt函数，这个函数在OS_cpu_a.s文件中：
;软件中断
SoftwareInterrupt
         LDR      SP, StackSvc             ; 重新设置堆栈指针
         STMFD    SP!, {R0-R3, R12, LR}
         MOV      R1, SP                   ; R1指向参数存储位置

         MRS      R3, SPSR
         TST      R3, #T_bit               ; 中断前是否是Thumb状态
         LDRNEH   R0, [LR,#-2]             ; 是: 取得Thumb状态SWI号
         BICNE    R0, R0, #0xff00
         LDREQ    R0, [LR,#-4]             ; 否: 取得arm状态SWI号
         BICEQ    R0, R0, #0xFF000000
                                         ; r0 = SWI号，R1指向参数存储位置
         CMP      R0, #1
         LDRLO    PC, =OSIntCtxSw
         LDREQ    PC, =__OSStartHighRdy    ; SWI 0x01为第一次任务切换

         BL       SWI_Exception
        
         LDMFD    SP!, {R0-R3, R12, PC}^
        
StackSvc            DCD      (SvcStackSpace + SVC_STACK_LEGTH * 4 - 4)

这个函数，是自己写的，可以进行改动。这其中就是上面说过的环境的一些入桟，出桟，还有查询是否有更高优先级任务的响应。软中断响应时因为有不同的中断， 如关OS_ENTER_CRITICAL，开OS_EXIT_CRITICAL等很多软中断，所以程序执行上面中的SWI_Exception执行自己的 外部中断C响应程序，里面实现具体的软中断：
void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)
{
     OS_TCB    *ptcb;
    
     switch(SWI_Num)
     {
         //case 0x00:       /* 任务切换函数OS_TASK_SW，参考os_cpu_s.s文件      */
         //     break;
         //case 0x01:       /* 启动任务函数OSStartHighRdy，参考os_cpu_s.s文件 */
         //     break;
         case 0x02:        /* 关中断函数OS_ENTER_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
             __asm
             {
                 MRS      R0, SPSR
                 ORR      R0, R0, #NoInt
                 MSR      SPSR_c, R0
             }
             OsEnterSum++;
             break;
         case 0x03:        /* 开中断函数OS_EXIT_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
             if (--OsEnterSum == 0)
             {
                 __asm
                 {
                     MRS      R0, SPSR
                     BIC      R0, R0, #NoInt
                     MSR      SPSR_c, R0
                 }
             }
             break;
#if OS_SELF_EN > 0 
         case 0x40:
                                         /* 返回指定系统服务函数的地址        */
                                         /* 函数地址存于数组_OSFunctionAddr中*/
                                         /* 数组_OSFunctionAddr需要另外定义   */
                                         /* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
                                         /* Regs[1] 为第二个参数              */
                                         /* Regs[2] 为第三个参数              */
                                         /* Regs[3] 为第四个参数              */
                                         /* 仅有一个参数为系统服务函数的索引 */
             Regs[0] =   _OSFunctionAddr[Regs[0]];
             break;
         case 0x41:
                                         /* 返回指定用户的服务函数的地址      */
                                         /* 函数地址存于数组_UsrFunctionAddr中*/
                                         /* 数组_UsrFunctionAddr需要另外定义 */
                                         /* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
                                         /* Regs[1] 为第二个参数              */
                                         /* Regs[2] 为第三个参数              */
                                         /* Regs[3] 为第四个参数              */
                                         /* 仅有一个参数为用户服务函数的索引 */
             Regs[0] =   _UsrFunctionAddr[Regs[0]];
             break;
         case 0x42:                       /* 中断开始处理 */
             OSIntNesting++;
             break;
         case 0x43:                       /*   判断中断是否需要切换              */
             if (OSTCBHighRdy == OSTCBCur)
             {
                 Regs[0] = 0;
             }
             else
             {
                 Regs[0] = 1;
             }
             break;
#endif
         case 0x80:                       /* 任务切换到系统模式 */
             __asm
             {
                 MRS      R0, SPSR
                 BIC      R0, R0, #0x1f
                 ORR      R0, R0, #SYS32Mode    
                 MSR      SPSR_c, R0
             }
             break;
         case 0x81:                       /* 任务切换到用户模式 */
             __asm
             {
                 MRS      R0, SPSR
                 BIC      R0, R0, #0x1f
                 ORR      R0, R0, #USR32Mode    
                 MSR      SPSR_c, R0
             }
             break;
         case 0x82:                       /* 任务是ARM代码 */
             if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
             {
                 ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
                 if (ptcb != NULL)
                 {
                     ptcb -> OSTCBStkPtr[1] &= ~(1 << 5);
                 }
             }
             break;
         case 0x83:                       /* 任务是THUMB代码 */
             if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
             {
                 ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
                 if (ptcb != NULL)
                 {
                     ptcb -> OSTCBStkPtr[1] |= (1 << 5);
                 }
             }
             break;
         default:
             break;
     }
}
这部分程序也是移植时自己写的，里面有汇编。
其中的switch部分程序，对应的关系可以os_cpu.h文件中：
   __swi(0x00) void OS_TASK_SW(void);        /*   任务级任务切换函数           */
__swi(0x01) void _OSStartHighRdy(void);          /*   运行优先级最高的任务         */
__swi(0x02) void OS_ENTER_CRITICAL(void);   /*   关中断                       */
__swi(0x03) void OS_EXIT_CRITICAL(void);    /*   开中断                       */

__swi(0x40) void *GetOSFunctionAddr(int Index); /*   获取系统服务函数入口         */
__swi(0x41) void *GetUsrFunctionAddr(int Index);/*   获取自定义服务函数入口       */
__swi(0x42) void OSISRBegin(void);               /*   中断开始处理                 */
__swi(0x43) int   OSISRNeedSwap(void);            /*   判断中断是否需要切换         */

__swi(0x80) void ChangeToSYSMode(void);          /*   任务切换到系统模式           */
__swi(0x81) void ChangeToUSRMode(void);          /*   任务切换到用户模式           */
__swi(0x82) void TaskIsARM(INT8U prio);     /*   任务代码是ARM代码            */
__swi(0x83) void TaskIsTHUMB(INT8U prio);   /*   任务代码是THUMB              */

注意：上面的程序OS_TASK_SW任务切换，_OSStartHighRdy优先级最高的任务切换，不是在void SWI_Exception(int SWI_Num, int *Regs)函数中实现，被屏蔽了，直接改在OS_cpu_a.s文件中实现的：
;软件中断
SoftwareInterrupt
。。。。

为什么要调整在OS_cpu_a.s文件中实现，这个没有深入研究，我想应该都是可以的。

到现在整个软中断过程分析完了。
注意：上面的各个部分，每个阶段具体安排在哪里和哪个文件中，是可以认为改动的，甚至响应的形式也可以调整，但是每一个软中断的过程和要完成的工作是一样的，因为在用lpc21xx 系列时上面的整个程序结构基本一致的，现在用LPC23XX的时候有一些变化。

二．带UCOS系统的硬中断响应过程
    硬中断，就是我们常说的中断，一般指的是外围设备中断，如串口，I2C，TCP，USB等。
   硬中断一般分为普通和快速中断，对应上面所说的中断向量表中：
         LDR      PC, [PC, #-0xff0]
         LDR      PC, FIQ_Addr

   如果发生了普通的硬中断，程序会跳到LDR      PC, [PC, #-0xff0]行，由于对于一个ARM7不同的硬件中断响应时的入桟和出桟以及现场保护是相同的，所以写一个汇编的宏定义就可以实现多个硬中断响应共用，这个宏在IQR.INC有：
MACRO
$IRQ_Label HANDLER $IRQ_Exception_Function

         EXPORT   $IRQ_Label                       ; 输出的标号
         IMP ORT   $IRQ_Exception_Function          ; 引用的外部标号

$IRQ_Label
         SUB      LR, LR, #4                       ; 计算返回地址
         STMFD    SP!, {R0-R3, R12, LR}            ; 保存任务环境
         MRS      R3, SPSR                         ; 保存状态
         STMFD    SP, {R3, SP, LR}^                ; 保存用户状态的R3,SP,LR,注意不能回写
                                                 ; 如果回写的是用户的SP，所以后面要调整SP
         LDR      R2,   =OSIntNesting               ; OSIntNesting++
         LDRB     R1, [R2]
         ADD      R1, R1, #1
         STRB     R1, [R2]

         SUB      SP, SP, #4*3
        
         MSR      CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)     ; 切换到系统模式
         CMP      R1, #1
         LDREQ    SP, =StackUsr
        
         BL       $IRQ_Exception_Function          ; 调用c语言的中断处理程序

         MSR      CPSR_c, #(NoInt | SYS32Mode)     ; 切换到系统模式
         LDR      R2, =OsEnterSum            ; OsEnterSum,使OSIntExit退出时中断关闭
         MOV      R1, #1
         STR      R1, [R2]

         BL       OSIntExit

         LDR      R2, =OsEnterSum                  ; 因为中断服务程序要退出，所以OsEnterSum=0
         MOV      R1, #0
         STR      R1, [R2]

         MSR      CPSR_c, #(NoInt | IRQ32Mode)     ; 切换回irq模式
         LDMFD    SP, {R3, SP, LR}^          ; 恢复用户状态的R3,SP,LR,注意不能回写
                                     ; 如果回写的是用户的SP，所以后面要调整SP
         LDR      R0, =OSTCBHighRdy
         LDR      R0, [R0]
         LDR      R1, =OSTCBCur
         LDR      R1, [R1]
         CMP      R0, R1

         ADD      SP, SP, #4*3                     ; 
         MSR      SPSR_cxsf, R3
         LDMEQFD SP!, {R0-R3, R12, PC}^           ; 不进行任务切换
         LDR      PC, =OSIntCtxSw                  ; 进行任务切换
     MEND

     END
每个中断要申明一个宏，如：
/*定时器0中断*/
;/*Time0 Interrupt*/
Timer0_Handler   HANDLER Timer0_Exception
其中：Timer0_Exception为自己的C响应中断函数。

说明：在上面的宏汇编程序中：
BL       $IRQ_Exception_Function          ; 调用c语言的中断处理程序
是每次中断响应时c语言的中断处理程序，这个是每个中断初始化时给每个中断向量地址的（对应nxp芯片的寄存器）。中断响应时会跳到中断向量表 LDR      PC, [PC, #-0xff0]行，然后系统根据中断响应的通道号值(NXP的arm7每个外围设备对应唯一的中断通道值，51里也是这样的，就是中断号)执行对应的宏 汇编程序，在汇编里执行
BL       $IRQ_Exception_Function          ; 调用c语言的中断处理程序初始化时
这个IRQ_Exception_Function 对应与中断初始化时的函数，如定时器的：VICVectAddr0 = (uint32)Timer0_Handler;   //定时器0中断函数地址分配
这样可以响应中断函数了。

注意：上面的硬件中断过程，也有可能写法不完全一致，但是对应nxp的ARM7的响应过程是一致的，对于快速中断响应过程也是一样的。