C#周立功CANET

最近用了下周立功的CANET，用了两个CANET没有在一路CAN总线上，两路CAN总线上都挂了设备。写这个的目的是要记下如何控制两个CANET设备。

CANET有

1，IP：192.168.0.178

2，端口号：4001

3，设备索引：自己定

4，第几路CAN：不用改

启动CAN：

public class CANstart
    {
        [DllImport("ControlCAN")]


        private static extern Int32 VCI_OpenDevice(Int32 DevType, Int32 DevIndex, Int32 Reserved);


        [DllImport("ControlCAN")]
        private static extern Int32 VCI_StartCAN(Int32 DevType, Int32 DevIndex, Int32 CANIndex);


        [DllImport("ControlCAN")]
        private static extern Int32 VCI_SetReference(Int32 DevType, Int32 DevIndex, Int32 CANIndex, Int32 RefType, [MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)]string pData);//[MarshalAs(UnmanagedType.LPStr)]string IntPtr


        [DllImport("ControlCAN")]
        private static extern Int32 VCI_SetReference(Int32 DevType, Int32 DevIndex, Int32 CANIndex, Int32 RefType, out Int32 pData);


        [DllImport("ControlCAN")]
        private static extern Int32 VCI_Receive(Int32 DevType, Int32 DevIndex, Int32 CANIndex, ref VCI_CAN_OBJ pReceive, Int32 Len, int WaitTime);


        public RestartCAN rc;
        public int isRes = 0;


        public CANstart()
        {
            int i = VCI_OpenDevice(17, 1, 0);//第一位是type，CANET就是17，不用改。第二位是设备索引，自己定，添几都可以。第三位是第几路CAN，不用改。设备索引在开启的时候添的几，在接收和下发命令时就要添几。这个是用来区分多个CAN设备的唯一标识。
            if (i == 1)
            {
                string CANip = ConfigurationManager.AppSettings["canip"].ToString();
                Int32 ll = 4001;//设备端口号，每个CANET的这个端口号 不能一样。
                i = VCI_SetReference(17, 1, 0, 0, CANip);//第一位是type，CANET就是17，不用改。第二位是设备索引，自己定，添几都可以。第三位是第几路CAN，不用改。
                i = VCI_SetReference(17, 1, 0, 1, out ll);//第一位是type，CANET就是17，不用改。第二位是设备索引，自己定，添几都可以。第三位是第几路CAN，不用改。


                i = VCI_StartCAN(17, 1, 0);
                if (i == 1)//开启
                {
                    //MessageBox.Show("start ok");
                }
                else
                {
                    //MessageBox.Show("start error");
                    isRes = 1;
                    rc = new RestartCAN();
                }
            }
            else
            {
                //MessageBox.Show("ERROR");
            }
        }
    }

接收CAN上的数据：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;


using System.Runtime.InteropServices;
using System.Configuration;
using System.Threading;
using System.IO;


public struct VCI_CAN_OBJ_64
{
    public UInt32 ID;
    public UInt32 TimeStamp;
    public byte TimeFlag;
    public byte SendType;
    public byte RemoteFlag;//是否是远程帧
    public byte Ex