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单片机
单片机MCU
small_planet
这个作者很懒,什么都没留下…
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PID控制技术及算法实现
先说一下闭环开环控制:开环:结果没有反馈,下一个过程的结果受当前状态的影响闭环:结果有反馈机制PID P(Proportional)比例、I(Integral)积分、D(Differential)微分 就是一个典型的闭环控制Kp:像弹簧弹力一样控制,告知现在Ki:修复稳定偏差,了解过去Kd:缓冲液的阻力,过大会导致响应速度变大,预测未来PID公式:PID算法c模拟:PID结构体:enum Pid_mode{ posPid, incPid};struct原创 2021-09-30 20:40:53 · 901 阅读 · 1 评论 -
算术逻辑左移右移
左移(<<): 算术左移和逻辑左移的规则相同,都是整体左移,高位舍去,低位补零。 而且我们知道在计算机内部中的数都是用补码来进行存储的,这样便可以把减法运算也转化为加法运算。 1110的原码是1010,转化为十进制是-2,左移一位后的补码是1100,原码为1100,转化为十进制是-4,也就是增加了二倍。 左移n位相当于乘pow(2,n),在程序中用移位运算来进行乘法的执行效率更高。右移(>>): 逻辑右移和算术右移规则有所不同。......原创 2021-04-24 17:35:31 · 9853 阅读 · 0 评论