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CMake 学习入门
CMake 学习入门配置CMakeList.txt 配置配置cmake版本要求配置工程添加可执行文件note: cmake文件不区分大小写cmake_minimum_required(VERSION 2.6)project(Tutorial)add_executable(Tutorial tutorial.cxx)版本号设置,使用set()函数# The version numberset(Tutorial_VERSION_MAJOR 1)set(Tutorial_原创 2020-06-03 17:31:38 · 177 阅读 · 0 评论 -
EKF2学习笔记之运行流程1
2017.8.3 by snowsrc/moudule/ekf2/ekf2_main.cppvoid Ekf2::task_main()1.do subscribe sensors update :订阅传感器数据2.updateParams() initialise parameter cache // on ekf2_params.c 3.into main cycle wh原创 2017-08-03 03:14:26 · 5227 阅读 · 1 评论 -
EKF2学习之控制融合模式
1.存储控制状态值,并开启状态变化检测_control_status.value// bitmask containing filter control statusunion filter_control_status_u { struct { uint16_t tilt_align : 1; // 0 - true if the filter tilt原创 2017-08-10 14:21:31 · 3876 阅读 · 0 评论 -
GPS精度因子
PDOP:位置精度因子(Position Dilution of Precision),直译为“精度强弱度”,通常翻译为“相对误差”。具体含义是:由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星和接收仪间的几何形状有关且影响甚大,所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好,定位精度越高(数值越小精度越高)。PDOP表示三维位置定位精度与导航台几何配置关系的一个参数。在全球定位(GPS)转载 2017-08-03 22:09:52 · 7375 阅读 · 0 评论 -
EKF2学习笔记之运行流程2
2017.8.4 by snow2cdread mag data and set it这里有个细节,对于多个magnetometer同时工作时,在处理时需要// Check if the magnetometer ID has changed and reset learned bias parameters if it has//Do not do this whe原创 2017-08-04 01:12:40 · 3171 阅读 · 0 评论 -
GPS相关数据解释
PDOP:位置精度因子(Position Dilution of Precision),直译为“精度强弱度”,通常翻译为“相对误差”。具体含义是:由于观测成果的好坏与被测量的人造卫星和接收仪间的几何形状有关且影响甚大,所以计算上述所引起的误差量称为精度的强弱度。天空中卫星分布程度越好,定位精度越高(数值越小精度越高)。PDOP表示三维位置定位精度与导航台几何配置关系的一个参数。在全球定位(GPS)翻译 2017-08-04 01:16:29 · 1267 阅读 · 0 评论 -
PX4 飞控中常用高度区分
global 高度,也称绝对高度或者海拔高度,是飞机位置据海平面的高度;NED坐标系中的高度,也称相对高度,是距离地面的高度,向上为负;未完...原创 2017-09-21 20:15:50 · 1748 阅读 · 0 评论 -
PX4 navigator-TAKEOFF
2017.9.22 --edited by sonwpang1.TAKE OFF 构造函数确定起飞高度 MIS_TAKEOFF_ALT定义privatecontrol::BlockParamFloat _param_min_alt;调用Block::updateParams()进行参数更新2.流程由地面战或者RC端发送MAVLINK_MSG_ID_COMMA原创 2017-09-21 23:33:40 · 1543 阅读 · 0 评论 -
github中工程代码多仓库多子模块切换同步问题解决
PX4 开发子模块不同步问题解决前提主分支为extension关联到远端库master分支A,在此基础上,gitbranch建立extension_tasks分支,然后gitcheckout extension_tasks 分支,并在其基础上进行开发,并将其推到另外一个远端库的另外一个分支。下面是用法解释: gitbranch和git checkout经原创 2017-10-16 14:18:14 · 1761 阅读 · 0 评论