分享最近利用CAN总线做了一套分布式采集和控制系统：新能源汽车、电动自行车、智能车、机器人、机械臂

先来抄一段百科的解释：

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      CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。在汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低功耗、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。
      CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

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    在一套完整的系统中，存在数量繁多的传感器、IO采集、控制输出（模拟和数字）；传统方式有两种做法：

1. 将所有的传感器、IO、控制输出集成到一块板卡（简称中控板），由中控板统一协调传感器、IO与输出；此方法最是简便，从表面上看，成本也是最低廉的，因为只需要做一块板卡即可。

2. 同样采用中控板卡方式，进一步将开关信号与开关控制直接接通，连控制器都不要经过，控制器只需要采集开关状态即可

以上两种方式：当线长较长时模拟信号衰减较大，要精确采集就需要增加线路，且模拟信号抗干扰能力较弱，还有一个最大的缺点就是很多线，维修的时候你都不知道谁是谁。

    将上述信号就近采集，每个传感器和控制器附近做一个控制模块，汽车里面称为ECU，每个ECU负责将自己附近的采集信号转换为数字信号，例如温度电阻，霍尔，亮度，开关等信号，ECU之间通过CAN总线进行传输，线路可以大幅度简化，抗干扰能力增加，不会因为模拟信号的线长而衰减，任意一个模块更换、更新、损坏也不影响其他ECU的正常运行。

    在广泛的工业控制领域，CAN总线可作为现场设备级的现场总线，与其它总线相比，具有很高的可靠性和性价比。这必将是CAN技术开发应用的一个主要方向。

    在以往的国内测控领域，由于没有更好的选择，大多采用BITBUS或RS-485作为通信总线。其不足主要有：一主多从，无冗余；数据通信为命令响应，传输率低；错误处理能力弱。采用CAN总线技术后即可解决上述问题。CAN网络上任何一个节点均可作为主节点主动地与其它节点交换数据；CAN网络节点的信息帧可以分出优先级，这对于有实时性要求的控制提供了方便；CAN的物理层及数据链路层有独特的设计技术，使其在抗干扰以及错误检测等方面的性能均大大提高。CAN的上述特点使其成为诸多工业测控领域中首选的现场总线之一。

    CAN总线目前应用最成熟的案例就是咱们熟知的每辆汽车上面，大家熟知的大疆RoboMaster的四个电机也是采用CAN总线

    应用场景：新能源汽车、电动自行车、智能车、机器人、机械臂，大部分需求都可以采用CAN总线控制。

 

    有类似需求或想要使用CAN总线改造现有系统的朋友可以一起留言交流