用玩游戏的方式操控树莓派小车之[代码部分].2_在比赛时怎么控制树莓派运行程序-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/soldier76zy/article/details/119344024

前言：

书接上回啊，上回不是说到，我想通过用操作游戏的方式来操作这个小车。那么这个编程部分呢，就分为两部分，第1部分就是怎么通过我键盘上的操作来执行所对应的程序，第2部分就是这个程序所对应到那块树莓派扩展板上，是怎么让小车达到前进与后退的目地的。通过介绍这两部分呢，我也想给大家介绍，不能说介绍，有可能是因为我太菜了，不如说是分享一下，我是怎么通过一步步的学习与搜索来达到我所想要让这个小车所实现的功能。

心路历程：

经过我的大致搜索，网上现存教程分为两种方法控制小车，第一种为写一个网页，通过JavaScript来定义几个按钮进而操控，由于我暂时没有学习过网页，所以这种方法被我放弃了，第二种方法为使用Python GUI编程(Tkinter)

action_up = ttk.Button(win, text="up", command=up)    
action_up.pack()
action_back=ttk.Button(win, text="down", command=back)
action_back.pack()
action_side_right = ttk.Button(win, text="side_right", command=side_right)   
action_side_right.pack()
action_side_lift=ttk.Button(win, text="side_lift", command=side_lift)
action_side_lift.pack()
action_stop=ttk.Button(win, text="stop",command=turnOffMotors)
action_stop.pack()
#win.mainloop()      # 当调用mainloop()时,窗口才会显示出来

但存在一些问题，由于我功能的定义，当我按下前进，小车会前进，但是会一直前进不会停下，这样我不得不再设置一个按钮功能是刹车，这样虽也能实现功能，但少了许多操作的乐趣。

在这之后我还从网上查找了许多办法，但都没有能成功实现或者达到我的目的。由于曾经有使用点灯制作声控开灯项目的经历，我也尝试使用点灯app，但由于我所熟悉使用的Python对于点灯来说没有相对应的文档，或者说它的文档现在制作的不是很全面，所以导致我没有成功实现。而官方所推荐使用的node.JavaScript我并不是很会使用，所以也没有考虑这个方案，最后在我不知道该用什么方法的时候，我环顾了一下哔喱哔喱上面的Python教程，发现有一个课程是讲关于游戏控制的。让我眼前一亮。

编程部分：

第一部分：

一般我们从网上购买回来板子，卖家都会带样例程序

myMotor = mh.getMotor(1)
#实例化一个轮子对象
myMotor.setSpeed(150)
#pwm调速，（0~255）
myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD);
#正转
myMotor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE);
#反转

经过实际测试，四个轮子的正转反转与实际不符，所以我们要根据实际来自定义函数确定前进后退。

def myMotor_A_up():
    myMotor_A.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def myMotor_B_up():
    myMotor_B.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def myMotor_C_up():
    myMotor_C.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)
def myMotor_D_up():
    myMotor_D.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)


def myMotor_A_down():
    myMotor_A.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)
def myMotor_B_down():
    myMotor_B.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)
def myMotor_C_down():
    myMotor_C.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def myMotor_D_down():
    myMotor_D.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

这一步很重要，因为我们都知道麦轮是可以横向移动的，如果我们不再前期定义好方向的话，后期定义各种功能如斜向45°前进时，我们就无法确定轮子该前进还是后退，进而导致功能无法实现，我前期为了偷懒就没有先定义，后来花了几倍的时间才实现麦轮的特殊功能

下一步根据项目需要定义具体功能：

def up():
    myMotor_A_up()
    myMotor_B_up()
    myMotor_C_up()
    myMotor_D_up()
def back():
    myMotor_A_down()
    myMotor_B_down()
    myMotor_C_down()
    myMotor_D_down()
def side_right():
    myMotor_A_up()
    myMotor_B_up()
    myMotor_C_down()
    myMotor_D_down()
def side_lift():
    myMotor_A_down()
    myMotor_B_down()
    myMotor_C_up()
    myMotor_D_up()

第二部分：

while True:
    #print("stop")
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.KEYDOWN:

            if event.key == pygame.K_w:
                print("w_down")
                up()
            if event.key == pygame.K_s:
                print("s_down")
                back()
            if event.key == pygame.K_a:
                print("a_down")
                side_lift()
            if event.key == pygame.K_d:
                print("d_down")
                side_right()
        if event.type == pygame.KEYUP:
            turnOffMotors()

树莓派小车

下面给出完整代码，亲测可用。

from Adafruit_MotorHAT import Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor

import time
import atexit
import tkinter as tk
from tkinter import ttk
import cv2
import numpy
import pygame

cap = cv2.VideoCapture(0)

win = tk.Tk()
win.title("Python GUI")    # 添加标题


# create a default object, no changes to I2C address or frequency
mh = Adafruit_MotorHAT(addr=0x60)

# recommended for auto-disabling motors on shutdown!
def turnOffMotors():
    mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
    mh.getMotor(2).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
    mh.getMotor(3).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
    mh.getMotor(4).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

atexit.register(turnOffMotors)
################################# DC motor test!
myMotor_A = mh.getMotor(1)
myMotor_B = mh.getMotor(2)
myMotor_C = mh.getMotor(3)
myMotor_D = mh.getMotor(4)
speed=255
myMotor_A.setSpeed(speed)
myMotor_B.setSpeed(speed)
myMotor_C.setSpeed(speed)
myMotor_D.setSpeed(speed)
def myMotor_A_up():
    myMotor_A.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def myMotor_B_up():
    myMotor_B.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def myMotor_C_up():
    myMotor_C.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)
def myMotor_D_up():
    myMotor_D.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)


def myMotor_A_down():
    myMotor_A.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)
def myMotor_B_down():
    myMotor_B.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)
def myMotor_C_down():
    myMotor_C.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def myMotor_D_down():
    myMotor_D.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)
def up():
    myMotor_A_up()
    myMotor_B_up()
    myMotor_C_up()
    myMotor_D_up()
def back():
    myMotor_A_down()
    myMotor_B_down()
    myMotor_C_down()
    myMotor_D_down()
def side_right():
    myMotor_A_up()
    myMotor_B_up()
    myMotor_C_down()
    myMotor_D_down()
def side_lift():
    myMotor_A_down()
    myMotor_B_down()
    myMotor_C_up()
    myMotor_D_up()
action_up = ttk.Button(win, text="up", command=up)     # 创建一个按钮, text：显示按钮上面显示的文字, command：当这个按钮被点击之后会调用command函数
action_up.pack()
action_back=ttk.Button(win, text="down", command=back)
action_back.pack()
action_side_right = ttk.Button(win, text="side_right", command=side_right)     # 创建一个按钮, text：显示按钮上面显示的文字, command：当这个按钮被点击之后会调用command函数
action_side_right.pack()
action_side_lift=ttk.Button(win, text="side_lift", command=side_lift)
action_side_lift.pack()
action_stop=ttk.Button(win, text="stop",command=turnOffMotors)
action_stop.pack()
#win.mainloop()      # 当调用mainloop()时,窗口才会显示出来
pygame.init()
size = width, height = 800, 600
screen = pygame.display.set_mode(size)
while True:
    #print("stop")
    for event in pygame.event.get():
        if event.type == pygame.KEYDOWN:

            if event.key == pygame.K_w:
                print("w_down")
                up()
            if event.key == pygame.K_s:
                print("s_down")
                back()
            if event.key == pygame.K_a:
                print("a_down")
                side_lift()
            if event.key == pygame.K_d:
                print("d_down")
                side_right()
        if event.type == pygame.KEYUP:
            turnOffMotors()