viple入门(五)

(1)自定义活动

自定义活动,用来创建新的组件、服务、函数或者其他代码模块,使用最多的是创建函数。

函数是对一个功能的封装,在调用的时候执行,没有调用的时候则不执行。函数可能有参数,可能没有参数,如果有参数,则是形式参数,主要用于占位置。在调用时,如果函数有形式参数,则需要传递实际参数,即传参。

在viple中,把活动拖到Main中,即为调用。

自定义活动中,可以没有形式参数,也可以有一个形式参数,也可以有多个形式参数。

1.创建自定义活动

拖一个自定义活动到Main中,右键选择Rename进行重命名,命名要根据封装的功能来进行命名,达到见名之意的目的。

### VIPLE小车避障功能的实现 VIPLE是一种图形化编程工具,适合初学者快速上手开发机器人项目。对于VIPLE小车的避障功能实现,可以通过超声波传感器或其他距离测量设备来完成环境感知,并通过逻辑判断让小车自主避开障碍物。 以下是基于VIPLE平台的小车避障功能实现方案: #### 1. 超声波传感器配置 在硬件方面,通常会使用HC-SR04这样的超声波模块作为主要的距离探测器。该模块能够返回目标物体到传感器之间的距离数据。将此模块连接至小车上的Arduino控制器或者类似的微处理器接口中[^3]。 #### 2. 控制算法设计 设定一个安全行驶范围内的最大允许接近距离`threshold_distance`(单位:厘米)。如果测得的实际距离小于这个预设值,则触发避障动作;否则继续直行前进。具体流程如下所示: ```python if distance < threshold_distance: turn_left() # 执行左转操作以绕过前方障碍物 else: move_forward() # 向前正常移动 ``` 此处伪代码表示了基本决策过程[^4]。 #### 3. 图形化程序构建 利用VIPLE软件拖拽相应的积木块创建完整的控制流图谱。例如,“读取USonic数值”组件用于获取当前与最近物体间的间距信息;而条件分支结构则用来比较这些读数同临界界限的关系从而决定下一步行动方向。 另外,在实际应用过程中可能还需要考虑更多细节因素比如速度调节、转向角度优化等问题以便获得更佳性能表现[^5]。 #### 4. 测试调整参数 最后一步就是反复试验不同场景下的反应效果并不断修正相关设置直至达到满意程度为止。 ```c++ void loop(){ float dist = readUltrasonic(); if (dist < THRESHOLD){ rotateLeft(); } else { goStraight(); } } ``` 上述C++片段展示了如何在一个持续运行循环里监测周围状况并且依据情况作出相应措施[^6]。
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