Android Studio百度地图导航初始化不成功

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Android Studio百度地图导航初始化不成功

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最近在写一个带有百度地图导航的程序
求大神指导 这句话是什么意思，一直是false，接下来的初始化也没法进行
下面的toast一个也没走。

  if (BaiduNaviManagerFactory.getBaiduNaviManager().isInited()) {
            return;
        }

sdk导进去了，assest里的png也放进去了，manifest和app.build也都配置了
一直不知道为什么初始化不成功

这是我的初始化方法：

  //初始化导航
 private void initNavi() {

    // 申请权限
    if (android.os.Build.VERSION.SDK_INT >= 23) {
        if (!hasBasePhoneAuth()) {
            Toast.makeText(DaoHangActivity.this, "!true", Toast.LENGTH_LONG).show();
            this.requestPermissions(authBaseArr, authBaseRequestCode);
            return;
        }
    }

//
        if (BaiduNaviManagerFactory.getBaiduNaviManager().isInited()) {
            return;
        }

        BaiduNaviManagerFactory.getBaiduNaviManager().init(DaoHangActivity.this,
                mSDCardPath, APP_FOLDER_NAME, new IBaiduNaviManager.INaviInitListener() {

                    @Override
                    public void onAuthResult(int status, String msg) {
                        String result;
                        if (0==status) {
                            result = "key校验成功!";
                        } else {
                            result = "key校验失败, " + msg;
                        }
                        Toast.makeText(DaoHangActivity.this, result, Toast.LENGTH_LONG).show();
                    }

                    @Override
                    public void initStart() {
                        Toast.makeText(DaoHangActivity.this, "百度导航引擎初始化开始", Toast.LENGTH_SHORT).show();
                    }

                    @Override
                    public void initSuccess() {
                        Toast.makeText(DaoHangActivity.this, "百度导航引擎初始化成功", Toast.LENGTH_SHORT).show();
                        hasInitSuccess = true;
                        // 初始化tts
                        //initTTS();
                    }

                    @Override
                    public void initFailed(int errCode) {
                        Toast.makeText(DaoHangActivity.this.getApplicationContext(),
                                "百度导航引擎初始化失败 " + errCode, Toast.LENGTH_SHORT).show();
                   }
                });
    }