云智能农业移动监测站-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/spike90/article/details/146178342
开发环境：KEIL下连接阿里云物联网平台的STM32+ESP8266编程。
相关技术：MQTT，USART，NVIC，PWM，AT，ADC，阿里云，WIFI
项目描述：使用stm32f103c8t6主控，esp8266-01s的MQTT连接云服务器实现运动控制和采集数据上传和下发，配有可按需更换模块适配温湿度，光照，烟雾等多种传感器，搭载wifi模块做到数据信息与控制信息无限距离传输。
部分通讯代码：
/***************mqtt部分**************/
#define USERNAME   "mqtt_stm32&k1jxyLnHoc2" //用户名
#define PASSWORD   "8c31768129b5aef41a05ec11bdc188ed252b500a8a49b841519c999799b103f1" //密码
#define CLIENTID   "k1jxyLnHoc2.mqtt_stm32|securemode=2\\,signmethod=hmacsha256\\,timestamp=1722756746917|" //设备名称
#define PRODUCTID  "k1jxyLnHoc2" //产品ID
#define DOMAINNAME "iot-06z00azcj37osis.mqtt.iothub.aliyuncs.com" //域名
#define DEVICENAME "mqtt_stm32"


typedef enum {
    BACKWARD,
    FORWARD,
    STOP,
    LEFT,
    RIGHT,
    STRAIGHT,
	INVALID_COMMAND 
} ControlCommand;
extern int Receive_sum;



int main(void)
{
printf("AT+RST\r\n");//复位
	Delay_s(1);
	printf("ATE0\r\n");//关闭回显
	Delay_s(1);
	printf("AT+CWMODE=3\r\n");//设置双模式
	Delay_s(1);
	printf("at+cipsntpcfg=1,8,\"cn.ntp.org.cn\",\"ntp.sjtu.edu.cn\"\r\n");
	Delay_s(1);
	printf("AT+CWJAP=\"mi2s\",\"78043040\"\r\n");//设置WIFI密码和账号
	Delay_s(5);
	printf("AT+MQTTUSERCFG=0,1,\"NULL\",\"%s\",\"%s\",0,0,\"\"\r\n",USERNAME,PASSWORD);//设置MQTT的username和password
	Delay_s(2);
	printf("AT+MQTTCLIENTID=0,\"%s\"\r\n",CLIENTID);	//设置CLIENTID
	Delay_s(3);
		printf("AT+MQTTCONN=0,\"%s\",1883,1\r\n",DOMAINNAME);//设置域名
	Delay_s(4);
	printf("AT+MQTTSUB=0,\"/%s/%s/user/get\",1\r\n",PRODUCTID,DEVICENAME);//订阅

while(1)
	{
	char* index = strrchr(USART_ReceiveString, '{');
    if (index!= NULL) 
    {
        if (strlen(index + 1) >= 2)  // 确保有至少两个字符可供判断
        {
            char secondChar = *(index + 2);  // 获取第二个字符
            switch (secondChar)
            {
                case 'b':
                    Motor_SetSpeed(-1999);
                    break;
                case 'f':
                    Motor_SetSpeed(1999);
                    break;
                case 's':
                    Motor_SetSpeed(0);
                    break;
                case 'l':
                    PWM_SetSteer(1075);
                    break;
                case 'r':
                    PWM_SetSteer(1875);
                    break;
                case 'g':
                    PWM_SetSteer(1475);
                    break;
                default:
                    // 处理未匹配到的情况
                    printf("未识别的指令: %c\n", secondChar);
                    break;
            }
        }
			}	

		}
}





/************串口通讯******************/
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>
#include "PWM.h"
#include "Motor.h"
#include <string.h>
#include <stdlib.h>

typedef enum {
    BACKWARD,
    FORWARD,
    STOP,
    LEFT,
    RIGHT,
    STRAIGHT,
	INVALID_COMMAND 
} ControlCommand;

char USART_ReceiveString[300];										
int Receive_sum = 0;															


/**
  * 函    数：串口初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);	//开启USART1的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//开启GPIOA的时钟
	
	/*GPIO初始化*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA9引脚初始化为复用推挽输出
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA10引脚初始化为上拉输入
	
	/*USART初始化*/
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;					//定义结构体变量
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;				//波特率
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	//硬件流控制，不需要
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;	//模式，发送模式和接收模式均选择
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;		//奇偶校验，不需要
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;	//停止位，选择1位
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;		//字长，选择8位
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);				//将结构体变量交给USART_Init，配置USART1
	
	/*中断输出配置*/
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);			//开启串口接收数据的中断
	
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			//配置NVIC为分组2
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;					//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;		//选择配置NVIC的USART1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;		//指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);							//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	
	/*USART使能*/
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);								//使能USART1，串口开始运行
}

/**
  * 函    数：串口发送一个字节
  * 参    数：Byte 要发送的一个字节
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART1, Byte);		//将字节数据写入数据寄存器，写入后USART自动生成时序波形
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);	//等待发送完成
	/*下次写入数据寄存器会自动清除发送完成标志位，故此循环后，无需清除标志位*/
}

/**
  * 函    数：串口发送一个数组
  * 参    数：Array 要发送数组的首地址
  * 参    数：Length 要发送数组的长度
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//遍历数组
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

/**
  * 函    数：串口发送一个字符串
  * 参    数：String 要发送字符串的首地址
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
	{
		Serial_SendByte(String[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

/**
  * 函    数：次方函数（内部使用）
  * 返 回 值：返回值等于X的Y次方
  */
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;	//设置结果初值为1
	while (Y --)			//执行Y次
	{
		Result *= X;		//将X累乘到结果
	}
	return Result;
}

/**
  * 函    数：串口发送数字
  * 参    数：Number 要发送的数字，范围：0~4294967295
  * 参    数：Length 要发送数字的长度，范围：0~10
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//根据数字长度遍历数字的每一位
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');	//依次调用Serial_SendByte发送每位数字
	}
}

/**
  * 函    数：使用printf需要重定向的底层函数
  * 参    数：保持原始格式即可，无需变动
  * 返 回 值：保持原始格式即可，无需变动
  */
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);			//将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
	return ch;
}

/**
  * 函    数：自己封装的prinf函数
  * 参    数：format 格式化字符串
  * 参    数：... 可变的参数列表
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];				//定义字符数组
	va_list arg;					//定义可变参数列表数据类型的变量arg
	va_start(arg, format);			//从format开始，接收参数列表到arg变量
	vsprintf(String, format, arg);	//使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
	va_end(arg);					//结束变量arg
	Serial_SendString(String);		//串口发送字符数组（字符串）
}


/**
  * 函    数：USART1中断函数
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  * 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行
  *           函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制
  *           请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入
  */
void USART1_IRQHandler(void)
{
		/**
	 * 如果使能串口接收中断，那么ORE为1时也会产生中断。
	 * 在应用中对ORE标志进行处理，当判断发生ORE中断的时候，
	 * 我们再读一次USART_DR的值，
	 * 这样如果没有新的Overrun 溢出事件发生的时候，ORE会被清除,
	 * 然后程序就不会因为ORE未被清除而一直不断的进入串口中断
	 */
	if (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_ORE) != RESET)//不加容易出现卡死在中断
	{
			USART_ReceiveData(USART1);
	}
	
	//接收一行数据，最大不能超过300个字节
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)		//判断是否是USART1的接收事件触发的中断
	{
		if(Receive_sum > 299)													//数组能存放300个字节的数据				
		{
			USART_ReceiveString[299] = '\0';					//数据字节超过300位时，将最后一位设置为\0	
			Receive_sum = 0;													//数组下标置0
		}
		USART_ReceiveString[Receive_sum] = USART_ReceiveData(USART1);		//通过USART1串口接收字符
		Receive_sum++;														//数组下标++
		
		if(Receive_sum >= 2)													//数组下标大于2
		{
			if(USART_ReceiveString[Receive_sum-2] == '\r' && USART_ReceiveString[Receive_sum-1] == '\n' )
			{
				USART_ReceiveString[Receive_sum-1] = '\0';						
				USART_ReceiveString[Receive_sum-2] = '\0';
				Receive_sum = 0;
										
			}		
		}
		
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);			//清除USART1的RXNE标志位
	}
}