SLAM学习日记（1）：简易实验平台的搭建

研一小白，课题暂定为SLAM方向，而且大概是水面环境的SLAM技术，还不大清楚应该去了解哪方面的内容，先自己搭建一个简单的实验平台跑跑各种算法，了解一下slam技术。

搭建了一台阿克曼小车，使用了某宝wheeltec店铺的车模以及驱动板

传感器使用的是激光雷达，思岚A1M8的，最普通的版本

底盘控制使用的是STM32F103C8T6单片机，运行了一个FreeRTOS系统

底盘上搭载的传感器有编码器（13线霍尔编码器）和陀螺仪（MPU6050）

此外还有一个微型PC作为slam算法和ROS的运行平台，我使用的Jetson nano（4GB）

小车的架构不是很难，调试了一周半基本以及都完成了，当然后续应该还会再单片机上加入一些数据处理的算法，值得一提的是这个车架的舵机结构有点鸡肋，前轮的稳定性也不是很够，需要改进一下。

开发板上安装了Ubuntu18.04以及melodic版本的ROS，目前已经试着跑通了gampping算法，下面两张图是扫的2D图像（没跑完时建的图），以及实景场地

在建图过程中也是发现了一些问题：

1. 图像在转弯时经常会出现严重的便宜，建成的图像会整个旋转一个角度，导致建图失败了。

2. 图像会出现沿行进方向的平移，这个大概率是因为编码器的值不准确或是轮胎打滑所造成的。

接下来的工作安排：

1. 跑完常用的激光雷达slam算法，试着对比集中算法在建图中的不同。

2. 试着搭一个更大的场地。

3. 开展一些理论的学习研究，寻找水面slam技术的发展方向。

4. 试着运行一些视觉slam算法

最后

希望能得到大佬的指点，也欢迎各类伙伴一起学习。