MoveIt教程[2]：MoveIt! Quickstart in RViz

最快的方式使用MoveIt是通过RViz插件。RViz是一个主要的可视化器，和一个非常有用的调试robot的工具。Rviz允许安装虚拟环境[场景]，交互式地创建机器人开始和目标状态，测试各种动作规划器，和可视化输出。
一.Step 1: Launch the Demo and Configure the Plugin
1.开启demo

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

2.如果第一次做这个，那么应该在RViz中看到一个空的world，和必须增加Motion Planning插件。
[1]应该在RViz中看到一个空的world
[2]在RViz Displays Tab中，按Add
[3]从moveit_ros_visualization文件夹中，选择MotionPlanning作为DisplayType，按OK
[4]现在在RViz中应该能看到Panda机器人
[5]一旦Motion Planning插件加载，可以配置它。在Displays子窗口的Global Options选项中，设置Fixed Frame为/panda_link0
[6]现在，可以配置robot [Panda]的插件。点击Displays中的MotionPlanning：

• 确保设置Robot Description为robot_description
• 确保Planning Scene Topic为/planning_scene
• 在Planning Request中，设置Planning Group为panda_arm
• 在Planned Path中，设置Trajectory Topic为/move_group/display_planned_path

遇到问题：
[1]rospkg.common.ResourceNotFound: franka_description
解析：sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description
[2]ModuleNotFoundError: No module named ‘netifaces’
解析：pip install netifaces

二.Step 2: Play with the Visualized Robots
有4个不同的重叠可视化：
1.在/planning scene规划环境中[默认激活]，robot的配置。
2.robot的规划路径[默认激活]。
3.Green：运动规划的开始状态[默认禁止]。
4.Green：运动规划的目标状态[默认激活]。
每种可视化的显示状态可以通过复选框进行开关：
1.在Scene Robot选项卡中，robot使用Show Robot Visual复选框规划场景。
2.在Planned Path选项卡中，robot使用Show Robot Visual复选框规划路径。
3.在Planning Request选项卡中，robot使用Query Start State复选框开始状态。
4.在Planning Request选项卡中，robot使用Query Goal State复选框目标状态。
使用这些复选框来开关不同的可视化。

三.Step 3: Interact with the Panda
接下来的步骤，将想要场景robot，开始状态和目标状态：
1.在Planned Path选项卡中，选中Show Robot Visual复选框。
2.在Scene Robot选项卡中，取消Show Robot Visual复选框。
3.在Planning Request选项卡中，选中Query Goal State复选框。
4.在Planning Request选项卡中，选中Query Start State复选框。
现在有2个交互的markers，1个markers响应orange颜色的机械臂，用于设置运动规划的目标状态，另1个marker响应green颜色的机械臂，用于设置运动规划的开始状态。如果不想看到交互的markers，在RViz顶部的菜单中按Interact [说明：一些工具可能被隐藏了，在顶部菜单中按+来增加Interact工具显示]
现在能够使用这些markers拖拽机械臂环绕和改变它的方向。尝试它。
Moving into collision
当移动机械臂的1个碰撞另1个机械臂的时候会发生什么呢。2个links碰撞将会变红色。
在Planning选项卡下，MotionPlanning插件内，Use Collision-Aware IK复选框允许切换IK solver的行为。当复选框被勾选的时候，solver将会继续尝试一个无碰撞的解决方案为期望的末端执行器姿态。当没有被选中时，在这种情况下将会允许碰撞发生。在碰撞中，links将总是被可视化为红色，忽略复选框的状态。
Moving out of Reachable Workspace
当尝试将末端执行器移出其可达的工作空间会发生什么呢。

四.Step 4: Use Motion Planning with the Panda
现在开始在MoveIt! RViz插件中用Panda运动规划。
[1]移动开始状态到期望的位置。
[2]移动目标状态到期望的位置。
[3]确保2个状态对于robot本身没有碰撞。
[4]确保Planned Path被可视化，在Planned Path选项卡中，也选中Show Trail复选框。
在MotionPlanning窗口，Planning选项卡下，按Plan按钮。应该可以看到机械臂移动与踪迹的可视化。
Introspecting Trajectory Waypoints
可以在RViz上一点一点地观察轨迹：
[1]在Panels菜单中，选择MotionPlanning - Slider，在RViz中将会看到一个新的Slider panel。
[2]设置目标姿态，然后运行Plan。
[3]使用Slider面板，比如，移动滑块，按Play按钮。
说明：一旦放置EEF到一个新的目标，确保运行Play前运行Plan，否则如果可以，将看到前一个目标的路径点。

五.Next Steps
1.RViz Visual Tools
教程中的许多使用moveit_visual_tools逐步跟踪一个demo。继续下一个教程之前，最好能够RvizVisualToolsGui。
在Panels菜单中，选择RvizVisualToolsGui。将会看到一个新的panel添加到RViz中。
2.Saving Your Configuration
RViz能够保存配置文件，通过File->Save Config。继续下一个教程前，应该保存配置文件。

六.Next Tutorials
1.创建robot_moveit_config包，看MoveIt! Setup Assistant tutorial。
2.通过C++，使用Move Group控制robot，看Move Group Interface。
3.通过Python，使用Move Group控制robot，看Move Group Python Interface。

参考文献：
[1]MoveIt! Quickstart in RViz：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html