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RSS订阅原创 ROS系统移植到麒麟系统后如何进行优化？
本文介绍了将ROS系统移植到麒麟系统后的优化策略，主要包括：1）系统级优化，如内核参数调整和实时性配置；2）ROS通信优化，包括网络拓扑配置和消息传输压缩；3）编译与依赖优化，提升构建效率和本地库使用；4）硬件资源优化，涉及内存管理和CPU绑定；5）安全配置，如防火墙设置和资源限制调整；6）监控工具部署和日志优化。通过多维度系统调优，可显著提升ROS在麒麟系统上的运行性能、稳定性和兼容性，满足机器人应用的实时性和可靠性需求。
2025-06-12 23:10:17
637
原创 ros系统在Debian系统上的移植
摘要：本文详细介绍了在Debian系统上移植ROS（机器人操作系统）的完整流程。主要内容包括：1）Debian版本与ROS版本的对应关系；2）配置软件源和安装依赖的具体命令；3）安装ROS核心组件和开发工具的步骤；4）常见兼容性问题的解决方案；5）性能优化和维护建议。重点强调了版本匹配的重要性，推荐选择LTS版本组合（如Debian11+ROS Noetic），并提供了从基本安装到自定义功能包编译的全套方案。文中包含详细的终端命令，可帮助用户顺利完成ROS移植并解决可能遇到的问题。
2025-06-12 22:52:35
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原创 麒麟系统移植ros，如何确定ros的版本？
麒麟系统移植ROS的版本选择指南 选择ROS版本需结合麒麟系统的底层兼容性（如Ubuntu/Debian版本）、内核要求、Python支持（ROS1用Python2.7/3，ROS2仅Python3）及依赖库版本。优先考虑LTS版本（如Kinetic、Noetic或Humble），避免已停维护的版本。实时性需求可选ROS2，并通过虚拟机测试兼容性。
2025-06-12 22:40:39
330
原创 ros系统在麒麟等国产系统上的移植
ROS在国产麒麟系统中的移植是一个复杂过程，需解决系统兼容性和依赖问题。主要步骤包括：准备系统环境（内核4.15+、开发工具链）、安装Boost/OpenCV等依赖库、从源码编译ROS（创建工作空间、解决依赖、配置编译选项）。移植过程中需处理Python版本冲突、库版本不兼容等常见问题。完成后需通过小乌龟仿真等测试验证功能，并进行内核参数优化等性能调优。移植后应建立维护机制，注意系统安全策略的影响，建议先在虚拟环境测试。该移植方案为国产机器人开发提供了技术支持，但需根据具体版本调整实现细节。
2025-06-12 22:32:33
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原创 除了FFmpeg，还有哪些工具可以在Linux下进行RTSP拉流编解码？
通过以上工具，可根据具体需求（如延迟要求、并发量、硬件资源）选择合适的方案，实现 RTSP 流的高效拉取与编解码。
2025-06-11 22:21:03
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原创 ubuntu下websocket的测试工具与测试方法有哪些
摘要： 本文介绍在轻量级Lubuntu系统下测试WebSocket的实用方案。推荐使用websocat命令行工具（单文件执行，无依赖），或Firefox开发者工具进行可视化调试。进阶方案包括Python脚本（websockets库）和Node.js的wscat，支持自动化测试。测试方法涵盖连接验证、消息格式、安全与性能测试，并提供tcpdump抓包等排查技巧。强调优先选用静态编译工具以节省资源，适合在低配置环境中高效完成WebSocket全功能测试。
2025-06-11 22:02:42
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原创 嵌入式开发之数据结构的详解与选择策略
在嵌入式系统开发中，数据结构的选择和使用直接影响系统性能、内存占用和代码效率。下面将详细介绍嵌入式开发中常用的数据结构及其应用场景。一、数组（Array）1. 基本概念2. 嵌入式应用场景3. 优缺点分析优点缺点访问速度极快（O (1) 时间复杂度）大小固定，无法动态扩展内存布局简单，适合底层操作插入 / 删除元素需移动大量数据4. 嵌入式优化技巧二、结构体（Structure）1. 基本概念2. 嵌入式典型应用3. 内存优化策略。
2025-06-10 22:35:32
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原创 mipi，lvds，dvp以及gmsl接口原理介绍
在早期数码相机中，图像传感器采集到的数据，在 PCLK 的每个时钟周期内，通过 8 - 12 位数据线并行传输，HSYNC 和 VSYNC 则分别指示一行和一帧数据的起始与结束，实现图像数据的传输，但并行传输易受干扰，且传输速率受限。在液晶显示器中，显卡生成的图像数据通过 LVDS 接口，以差分信号形式传输至显示屏的驱动芯片，确保高速传输的同时，降低电磁辐射和功耗，抑制共模干扰，保障图像信号稳定传输。为你详细介绍这几种接口的原理，并搭配图示便于理解。
2025-06-10 22:14:12
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原创 几种常见的接口对比（MIPI、LVDS、DVP、GMSL）
汽车电子、工业视频监控等需要长距离传输高清视频和音频信号的场景，如汽车的环视摄像头系统、工业现场的远距离监控摄像头。液晶电视、工业显示器等对传输距离和抗干扰要求较高的场景，也常用于一些对电磁兼容性要求严格的设备。较多，根据具体接口类型（如单路、双路等）有所不同，但一般比 MIPI 多。移动设备、对空间要求高的设备，如手机摄像头、平板电脑显示屏等。较低，在长距离传输中能保持较好的信号质量，功耗相对较低。强，具有较好的抗电磁干扰能力，能适应复杂的电磁环境。强，差分信号可有效抑制共模噪声，电磁辐射低。
2025-06-10 22:04:44
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原创 常见相机isp芯片介绍与对比（经验总结贴）
代表型号：Hi3516、Hi3518 系列等5。Hi3516 采用 ARM Cortex A9 架构，适用于 200 万像素级别图像压缩处理；Hi3518E 是新一代民用 IP 摄像机 SoC，集成新一代 ISP、DRAM 等，主要占据低端 130 万像素模组及民用监控市场5。制程工艺：如 Hi3519DV500 为 12nm2。核心架构：多采用 ARM 架构，如 Hi3516 为 Cortex A9，Hi3519DV500 是双核 A73 等25。AI 算力。
2025-06-10 22:00:12
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原创 嵌入式开发之芯片开发介绍
芯片开发是嵌入式系统的 “心脏工程”，需融合硬件设计、软件适配与行业应用需求。随着 AI、物联网的发展，嵌入式芯片正朝着低功耗、高性能、定制化方向演进，而 RISC-V、3D 集成等技术为开发者提供了新的创新空间。通过工具链掌握、项目实践与前沿技术跟踪，可逐步构建从芯片设计到系统落地的完整能力。
2025-06-10 21:51:25
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原创 linux下如何使用命令行进行tcp或udp的程序调试
摘要： 文章介绍了多种网络调试工具的使用方法。Netcat可用于TCP/UDP监听和连接；Telnet测试TCP端口；Curl发送HTTP请求；Socat支持高级流量转发；Tcpdump抓取网络包分析；Wireshark提供图形化抓包界面；Ping测试网络连通性。这些工具覆盖TCP/UDP调试的主要场景，合理选用能提升网络问题排查效率。
2025-06-09 23:22:32
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原创 嵌入式开发之消息队列的实现与应用
消息队列是嵌入式系统中实现任务间异步通信的重要机制。文章介绍了两种实现方式：基于环形缓冲区的自定义队列和RTOS提供的消息队列服务，分别给出了C语言实现示例和FreeRTOS应用示例。同时讨论了消息队列在任务通信、中断处理等场景的应用，并提出了动态内存分配、优先级消息等优化技巧。针对队列满/空、多线程竞争等常见问题，文章提供了相应的解决方法。这些内容为嵌入式开发者实现高效的消息队列功能提供了实用参考。
2025-06-08 23:41:57
129
原创 相机数字防抖原理以及算法介绍
摘要：数字防抖(DIS)通过软件算法补偿相机抖动，主要包括运动估计、补偿和帧合成三个步骤。运动估计采用块匹配或特征点匹配(如ORB)检测帧间位移；运动补偿反向调整当前帧抵消抖动；最后通过裁剪或填充保持画面完整。常见算法包括块匹配、特征点匹配和卡尔曼滤波平滑运动轨迹。优化方向涉及多尺度处理、自适应裁剪和硬件加速。该技术受算法复杂度、延迟和动态场景影响，常与光学防抖协同使用。
2025-06-08 18:26:41
311
原创 linux下rtsp拉流的工具与库介绍
RTSP拉流开发主要使用FFmpeg、GStreamer、Live555等工具实现。FFmpeg可直接拉取并保存RTSP流，GStreamer提供模块化处理，Live555适合C++自定义开发，OpenCV结合FFmpeg便于视频分析。常见问题包括延迟和认证，可通过调整缓冲、低延迟参数或URL认证解决。建议使用硬件加速、优化网络编码格式提升性能。这些方法广泛应用于视频监控、直播等实时流媒体场景。
2025-06-08 11:35:29
324
原创 嵌入式开发之时钟计算规则
时钟计算在嵌入式系统中至关重要，涉及时钟源选择（晶振/PLL）、分频系数设定和定时器配置。通过分频系数计算外设时钟频率，并合理配置定时器参数实现精确时序控制。低功耗模式下需切换时钟源，部分MCU支持时钟安全监测功能。开发中应参考芯片手册，利用厂商提供的库函数简化配置流程。合理时钟配置直接影响系统性能和功耗表现。
2025-06-07 19:53:49
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原创 嵌入式开发之驱动程序编写注意事项
硬件驱动开发需注重兼容性、中断处理和资源管理。初始化时要严格遵循硬件时序，确保与芯片规格匹配。中断程序应简洁高效，使用标志位传递数据。多任务系统需采用互斥锁保护共享资源，建议静态内存分配。需完善错误检测机制，加入超时处理和调试接口。低功耗场景要注意外设时钟管理和休眠模式切换。开发过程应规范文档，使用版本控制，采用标准注释格式。
2025-06-07 19:41:43
226
原创 ros系统偶现topic数据丢失问题解决
ROS系统Topic数据丢失排查摘要 Topic数据丢失可能因网络延迟、节点负载或缓冲区配置不当引起。排查时需：1)检查网络稳定性及防火墙设置；2)监控节点CPU/内存使用情况；3)用rostopic工具检测带宽和频率；4)优化发布/订阅队列大小；5)启用日志和rqt_graph调试。多机环境需同步NTP时间，并检查拓扑结构。高频数据建议增大缓冲区或使用rosbag记录。硬件问题也需纳入排查范围。
2025-06-07 19:36:06
264
原创 机器人ros系统数据录制以及回放方法详解
ROS系统提供完整的工具链进行话题数据的录制与回放。使用rosbag工具可录制全部或特定话题数据，生成.bag文件；回放时可调节播放速度、循环播放或选择性发布话题。高级功能包括文件分割、数据压缩以及Python API操作。可视化工具rqt_bag可查看消息内容。使用时需注意磁盘空间和话题冲突问题。这套工具为机器人开发提供了便捷的数据记录与分析手段。
2025-06-07 19:32:42
137
原创 网关的SNAT与DNAT的详细原理介绍以及配置
SNAT（Source Network Address Translation）用于修改数据包的源IP地址，通常应用于内网设备访问外网的场景。其核心原理是将内网私有IP地址转换为公网IP地址，实现对外通信。DNAT（Destination Network Address Translation）用于修改数据包的目标IP地址，通常用于外网访问内网服务的端口映射。
2025-06-07 19:18:07
347
原创 嵌入式开发之系统框架的设计介绍
摘要：嵌入式系统框架设计需平衡硬件限制与软件需求，核心要素包括：1）硬件抽象层实现硬件无关接口；2）RTOS集成需优化任务调度和内存分配；3）事件驱动架构处理异步通信；4）动态功耗管理策略；5）安全机制设计（MPU/加密/看门狗）。建议采用模块化设计，结合CubeMX等工具加速开发，并通过自动化测试确保可靠性。设计时应综合考量实时性、功耗与成本约束。
2025-06-07 19:14:55
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原创 嵌入式开发之裸机前后台系统开发细节
裸机前后台系统开发技术要点：采用中断服务程序（前台）处理实时任务，主循环（后台）执行非实时逻辑的架构模式。开发关键包括：ISR应短小精悍仅处理核心操作，主循环采用状态机避免阻塞；通过定时器中断维护时基，临界区资源需中断保护；采用静态内存分配和低功耗设计，并合理运用看门狗机制。系统需遵循硬件初始化顺序，保留调试接口和日志功能，确保裸机环境下实时性与可靠性的平衡。该架构适用于资源受限且无需RTOS的场景。
2025-06-06 21:36:05
284
原创 差速底盘运动学与ROS控制详解
本文介绍了差速底盘的运动学原理及ROS实现方法。首先建立了差速底盘的运动学模型，推导了线速度、角速度与轮速之间的转换关系，并给出了正向/逆向运动学方程和Python实现代码。在ROS实现方面，详细说明了硬件接口配置、URDF模型定义和控制器启动流程，包括通过cmd_vel话题发送控制指令的具体方法。此外，还介绍了里程计计算方法、参数动态调试、安全限速设置以及结合IMU的传感器融合技术。文章为差速底盘的运动控制和ROS集成提供了完整的实现方案。
2025-06-06 21:30:04
406
原创 机器人常见底盘类型及运动模型
机器人底盘类型主要包括差速驱动、全向轮、阿克曼转向、履带式和球形轮五种。差速驱动通过调节两侧轮速差实现转向；全向轮可实现任意方向移动；阿克曼转向模拟汽车转向机制；履带式考虑接地滑动因素；球形轮实现全向运动。每种底盘都有特定的运动模型和计算公式，实际应用需结合传感器数据并考虑地面摩擦等非线性因素。底盘类型选择直接影响机器人的运动性能和控制系统设计复杂度。
2025-06-06 21:24:49
321
原创 ROS（Robot Operating System）常用命令及其详细介绍
ROS常用命令速查指南：按功能分类整理了核心操作指令，包括节点管理（roscore、rosrun）、主题操作（rostopic）、服务调用（rosservice）、参数服务器（rosparam）、功能包操作（catkin_create_pkg）、构建编译（catkin_make）以及调试工具（rqt_graph）等。这些命令涵盖ROS开发中的系统管理、实时监控和日常调试需求，如启动主节点(roscore)、查看活跃节点(rosnode list)、发布主题消息(rostopic pub)等
2025-06-06 00:05:55
354
原创 光谱测高温气体泄漏的原理
光谱技术检测高温气体泄漏主要通过分析气体分子对特定波长光的吸收特性。红外光谱(NDIR/FTIR)适用于CO₂、CH₄等温室气体检测，激光吸收光谱(TDLAS)可实现高灵敏度监测。检测系统需包含光源、光学元件和探测器，数据处理需考虑温度对吸收谱线的影响。技术选型应根据场景需求，工业现场推荐开放式TDLAS系统，实验室分析则适合高分辨率FTIR。实施时需注意系统防爆和定期校准等安全事项。
2025-06-06 00:00:08
293
原创 高温相机水冷方案介绍
高温相机水冷系统主要有封闭式循环、开放式直流及混合冷却三种方案。封闭式系统适合持续作业，采用去离子水循环，需控制流量(2-5L/min)和温度(±1℃)；开放式系统直接用水但需严格水质管理；混合系统结合风冷提升散热效率。关键组件包括铜制水冷块(平面度<0.1mm)、磁力泵(3.8L/min流量)及温度/流量监控。维护需定期更换冷却液并排除管路气体，建议配备UPS应对断电。系统设计需兼顾散热效率、成本及维护便捷性。
2025-06-05 23:52:29
244
原创 高温环境下（100℃以上）相机的几种保障方案
高温环境下相机保障措施摘要：针对120℃以上高温环境，相机需采取多重防护：1.散热设计采用金属机身、散热鳍片或风扇；2.关键部件选用耐高温材料（铝合金、特种玻璃）；3.电子元件需军规级芯片并做三防处理；4.建议外接电源或耐高温电池。工业相机（如FLIR A655sc、Basler ace）及特种机型（Ximea xiQ）具备高温适应性，普通相机可加装隔热套件配合冷却系统。选择时需关注传感器信噪比和全局快门性能，并设置温度监控保护机制。注意高温会加速设备老化，需定期检测维护。（149字）
2025-06-05 23:49:44
443
原创 嵌入式开发之从零介绍STM32启动底层过程
STM32启动流程解析：从复位到main函数的关键步骤。启动过程始于硬件复位，自动加载栈指针和复位向量，执行Reset_Handler完成关键初始化：1)将.data段数据从FLASH拷贝至RAM并清零.bss段；2)调用SystemInit配置时钟等系统参数；3)最终跳转至main函数。启动模式由BOOT引脚决定，常见问题包括HardFault（栈溢出/向量表错误）和时钟失效。理解该流程有助于底层调试，需重点关注SP初始值合法性和向量表对齐（通常256字节）等细节。
2025-06-05 23:43:34
336
原创 嵌入式开发之STM32移植FreeRTOS工程
摘要：本文详细介绍了STM32移植FreeRTOS的开发流程。从硬件准备（开发板、调试工具）到软件环境搭建（CubeMX、IDE、FreeRTOS源码），重点说明工程配置要点：通过CubeMX激活FreeRTOS、配置时钟和定时器，并给出任务创建示例代码。特别强调中断优先级设置（SysTick/PendSV设为最低）和堆内存分配等关键注意事项，最后提出验证方法和扩展建议（CMSIS-RTOS V2）。整个过程涵盖了从环境搭建到功能验证的完整移植步骤。（150字）
2025-06-05 23:36:47
111
原创 智能摄像头的硬件框架介绍
智能摄像头的硬件架构由图像传感器、镜头、主控芯片、存储单元和网络模块等核心组件构成。设计需根据应用场景平衡性能与功耗，工业设备可能增加防护组件
2025-06-05 23:19:16
317
原创 ROS1与ROS2技术原理及区别
ROS1采用中心化架构依赖Master节点，存在单点故障风险，而ROS2基于分布式DDS协议实现去中心化通信.ROS1适用于学术研究，ROS2更胜任工业机器人、自动驾驶等对实时性要求高的场景，通过桥接器可实现混合部署。
2025-06-05 23:12:39
342
原创 定向sim卡与非定向sim卡的实际应用原理与场景
4G网络中定向控制主要依靠APN过滤，而5G网络通过更精细化的网络切片技术实现定向访问。定向SIM卡通常被限制访问特定网络或服务，而非定向SIM卡可以自由访问所有公共网络资源。定向SIM卡通过白名单机制降低攻击面，非定向SIM卡需要额外防火墙保护。工业物联网中，5G定向SIM卡可能被分配到低延迟切片，确保控制信号的实时传输。移动办公场景中，非定向SIM卡提供灵活的外网访问能力，支持视频会议等实时应用。物联网场景中，定向SIM卡确保设备仅与指定云平台通信，避免数据泄露。
2025-06-05 22:59:41
606
原创 太阳能系统与控制器工作原理详解
太阳能系统通过控制器高效管理能量转换与存储。控制器核心功能包括智能充电管理（涓流/恒流/恒压/浮充）、放电保护和负载控制。主流控制器分为PWM（成本低但效率70%-80%）和MPPT（效率达90%-98%并采用动态跟踪算法）两种类型。系统设计需考虑电压匹配、电流容量和保护功能，优化建议包括选用MPPT控制器、定期维护和合理布线。典型系统由太阳能板、控制器、蓄电池和负载构成闭环。
2025-06-04 23:09:35
236
原创 两个设备之间如何进行4G通信方案
4G通信基于LTE技术，采用OFDM和MIMO实现高速数据传输。设备间通信需通过基站和核心网中转，主要方法包括：1）运营商网络中转；2）专用APN组网；3）LTE-A的D2D技术（需基站协调）。部署需配置频段、QoS和加密协议，适用于物联网、车联网等场景。实际应用需考虑运营商政策、频谱许可及网络性能指标。
2025-06-04 20:02:35
424
原创 机器人ros系统开发框架如何搭建
摘要：ROS（Robot Operating System）是一个机器人软件开发框架，搭建环境包括安装ROS（如Noetic版）、创建工作空间、安装依赖工具、创建ROS包等步骤。核心流程涉及编写Python/C++节点（如发布者示例）、运行节点（roscore+rosrun）、使用可视化工具（RViz）和调试命令（rosnode/rostopic）。开发需配置CMakeLists.txt和package.xml，建议使用Git版本控制，并可通过rostest进行测试。最后用roslaunch部署多个节点，c
2025-06-03 21:13:12
400
原创 Ubuntu下如何安装特殊的usb转串口驱动
本文介绍了在Ubuntu系统中安装和配置USB转串口驱动的完整流程。主要内容包括：通过lsusb命令识别设备芯片型号（如FTDI、CH340等）；针对不同芯片（CH340/CH341、PL2303、CP210x）的具体安装方法；内核模块加载与设备节点验证；用户权限设置；调试工具minicom的安装与使用；以及驱动编译和卸载的注意事项。对于需要手动安装驱动的情况，提供了详细的操作命令，并强调要确保内核头文件的匹配性。该指南涵盖了从驱动识别到通信测试的全过程，适用于常见的USB转串口设备。
2025-06-03 20:35:15
265
原创 windows系统如何保证程序实时性运行
本文介绍了多种优化Windows系统性能的技术方法。主要包括：1)通过任务管理器或命令行调整进程优先级；2)禁用非必要后台服务释放资源；3)设置高性能电源方案；4)绑定程序到特定CPU核心；5)使用实时扩展工具提高定时精度；6)锁定关键内存页；7)关闭图形特效；8)采用高精度定时器。这些方法涉及系统设置、注册表调整和API调用，适用于不同性能优化场景，部分操作需管理员权限并可能影响系统稳定性，实施时应谨慎评估。
2025-06-03 13:04:32
365
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2021-01-16
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