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SLAM
文章平均质量分 90
SLAM从入门到放弃
Undergoer_TW
这个作者很懒,什么都没留下…
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嵌入式开发—交叉编译OpenCV
编译平台:Ubuntu18.04 x86平台目标平台:ZYNQ-7100 Ubuntu20 ARM交叉编译工具:gcc-linaro-7.5.0-2019.12-x86_64_aarch64-linux-gnu. 下载地址:https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.5-2019.12/aarch64-linux-gnu/原创 2022-04-04 23:44:22 · 4665 阅读 · 0 评论 -
slam入门——十四讲笔记(六)
文章目录第7讲 视觉里程计17.1 特征点法7.1.1 特征点7.1.2 ORB特征7.1.3 特征匹配7.2 实践:特征提取和匹配7.3 2D-2D:对极几何7.3.1 对极约束7.3.2 本质矩阵7.3.3 单应矩阵7.4 实践:对极约束求解相机运动7.4.1 讨论7.5 三角测量7.6 实践:三角测量7.6.1 三角测量代码7.6.2 讨论7.7 3D-2D:PnP7.7.1 直接线性变换7.7.2 P3P7.7.3 Bundle Adjustment7.8 实践:求解PnP7.8.1 使用EPnP求转载 2021-02-16 12:44:05 · 487 阅读 · 0 评论 -
slam入门——十四讲笔记(五)
文章目录第六讲 非线性优化6.1 状态估计问题6.1.1 最大后验与最大似然6.1.2 最小二乘的引出6.2 非线性最小二乘6.2.1 一阶和二阶梯度法6.2.2 Gauss-Newton6.2.3 Levenberg-Marquadt6.2.4 小结6.3 实践:Ceres6.3.1 Ceres简介6.3.2 安装Ceres6.3.3 使用Ceres拟合曲线6.4 实践:g2o6.4.1 图优化理论简介6.4.2 g2o的编译与安装6.4.3 使用g2o拟合曲线6.5 小结第六讲 非线性优化6.1 状原创 2021-02-15 12:03:51 · 1003 阅读 · 1 评论 -
slam入门——十四讲笔记(四)
文章目录第五讲 相机与图像5.1 相机模型5.1.1 针孔相机模型5.1.2 畸变5.1.3 双目相机模型5.1.4 RGB-D相机模型5.2 图像5.2.1 计算机中图像的表示5.3 实践:图像的存取与访问5.3.1 安装OpenCV5.3.2 操作OpenCV图像5.4 实践:拼接点云第五讲 相机与图像【本节目标】理解针孔相机模型、内参与径向畸变参数理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的掌握OpenCV的图像存储与表达方式学会基本的摄像头标定方法5.1 相机模型5.1.1 针孔相机原创 2021-02-14 21:12:22 · 770 阅读 · 0 评论 -
slam入门——十四讲笔记(三)
文章目录第4讲 李群与李代数4.1 李群与李代数基础4.1.1 群4.1.2 李代数的引出4.1.3 李代数的定义4.1.4 李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)4.1.5 李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)4.2 指数与对数映射4.2.1 so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)上的指数映射4.2.2 se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)上的指数映射4.3 李代数求导与扰动模型4.3.1 BCH公式与近似公式4.3.2 SO(3)S原创 2020-12-14 01:21:34 · 801 阅读 · 0 评论 -
slam入门——十四讲笔记(二)
文章目录第3讲 三维空间刚体运动3.1 旋转矩阵3.1.1 点和向量,坐标系3.1.2 坐标系间的欧式变换3.1.3 变换矩阵与齐次坐标3.2 实践:Eigen3.3 旋转向量和欧拉角3.3.1 旋转向量3.3.2 欧拉角3.4 四元数3.4.1 四元数的定义3.4.2 四元数的运算3.4.3 用四元数表示旋转3.4.4 四元数到旋转矩阵的转换3.5 *相似、仿射和射影变换3.6 实践:Eigen几何模块3.7 可视化演示第3讲 三维空间刚体运动本节目标:理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换原创 2020-12-14 00:31:17 · 552 阅读 · 0 评论 -
slam入门——十四讲笔记(一)
第1部分 数学基础第2讲 初始SLAM第3讲 三维空间刚体运动3.1 旋转矩阵3.2 实践:Eigen3.3 旋转向量和欧拉角3.4 四元数3.5 *相似、仿射和射影变换3.6 实践:Eigen几何模块3.7 可视化演示第4讲 李群与李代数4.1 李群与李代数基础4.2 指数与对数映射4.3 李代数求导与扰动模型4.4 实践:Sophus4.5 *相似变换群与李代数第5讲 相机与图像5.1 相机模型5.2 图像5.3 实践:计算机中的图像5.4 实践:3D视觉第6.原创 2020-12-11 17:26:34 · 898 阅读 · 0 评论