ROS
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sunfengcai
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS基础学习笔记(二)
服务与属性:服务: 服务允许节点发送请求并接收回应(request、response)1.主要指令: rosservice list print information about active services rosservice call call the service with the provided args原创 2016-07-12 15:15:28 · 1011 阅读 · 0 评论 -
ubuntu下CMake学习
背景:转自:http://blog.csdn.net/yaked/article/details/49388715参考网址:http://blog.csdn.net/wokaowokaowokao12345/article/details/504144681. 简单的利用CMakeLists.txt来自动编译程序我们的程序源文件为main.cpp。放在目录CMake_l转载 2016-10-29 20:19:01 · 513 阅读 · 0 评论 -
ROS中新建空间和包的操作
创建工作空间,并将环境变量设置到终端启动配置文件bashrc中mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/caktin_ws/srccatkin_init_workspacecd ~/catkin_wscatkin_makeecho "export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bas转载 2016-10-16 19:16:42 · 1664 阅读 · 0 评论 -
ROS与boost::bind( )
转自:http://blog.csdn.net/yaked/article/details/44942773 C++的书我自认为看过不少,但是对boost不太熟悉。百度过后boost可以看作是C++的第三方库,像我们常用的iostream等都是自带的库。因为ROS 的原因,看到许多地方的回调函数(call back)都用到了boost::bind。1. http://wiki.转载 2016-10-21 11:32:10 · 1019 阅读 · 0 评论 -
MoveIt在rbx2上的学习
Joint Trajectory Action Controller设计用来接受整个关节轨迹作为输入,关节轨迹是一个关于关节位置速度加速度和结果的序列集合,可以通过rqt_graph画出关于/joint_states的消息查看:$ rqt_plot /joint_states/position[2], /joint_states/position[3], /joint_states/posit原创 2016-09-23 14:46:00 · 5545 阅读 · 1 评论 -
ROS学习之tf基本用法
主要细节参见wiki,这里我写一下它的broadcaster和listener做个记录:tf_broadcaster.cpp:#include#includeint main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "robot_tf_publisher"); ros::NodeHandle node; ros::Rate原创 2016-09-03 18:19:22 · 5391 阅读 · 1 评论 -
ROS 运动规划 (Motion Planning): MoveIt! 与 OMPL
最近有不少人询问有关MoveIt!与OMPL相关的话题,但是大部分问题都集中于XXX功能怎么实现,XXX错误怎么解决。表面上看,解决这些问题的方法就是提供正确的代码,正确的编译方法,正确的运行步骤。 然而,这种解决方法只能解决这个特定的问题,而且解决之后我们也无法学到一些实际的东西。要想彻底明白,需要从源头入手,也就是说,不要问“MoveIt! 怎么把机械手从空间一个点移到另一个点?“转载 2016-08-09 15:34:09 · 3848 阅读 · 0 评论 -
ROS基础学习笔记(五)
记录数据和回放:记录数据:1.启动案例程序: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key2.可以查看所有主题: rostopic list -v 显示: Published topics: * /turtle1/原创 2016-07-12 18:46:18 · 666 阅读 · 0 评论 -
ROS基础学习笔记(五)
使用服务和客户:1.切换目录: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials std_msgs/AddTwoInts.srv复制到本包srv目录下。2.创建服务端代码src/add_two_ints_server.cpp: #include "ros/ros.h" #include "beginner_tutorials/A原创 2016-07-12 18:45:37 · 569 阅读 · 0 评论 -
ROS基础学习笔记(三)
这里我们学习发布和接收消息:1.进入空间里的包并创建源代码文件夹: cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src2.编写发布者talker.cpp: /* * Copyright (C) 2008, Morgan Quigl原创 2016-07-12 18:45:02 · 864 阅读 · 0 评论 -
ROS基础学习笔记(一)
初始化空间信息:1.首先需要创建工作空间,比如catkin_ws,我们一般将package包放在src文件夹下面,一般创建空间以后是没有其余子目录的,src自己创建,并在src下进行初始化: $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_init_workspace 其余的类似devel等文件夹通过原创 2016-07-12 15:13:56 · 3644 阅读 · 0 评论 -
KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程
原文:http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html安装1、首先git下载代码,很快下载好,放到~下面1git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好Ope转载 2016-12-19 17:50:26 · 674 阅读 · 0 评论