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RSS订阅原创 机器人动力学重力矩计算方法
同理当关节个数为n时，可以计算出关节i在坐标系0~坐标系i-1中各个坐标系中的重力矩。则L2所受的重力为G2：m1*g*T1，即L2的质量乘以L2坐标系中的重力加速度。然后坐标系i所受重力矩为关节i~关节n在坐标系i中产生的重力矩之和。L1的重心坐标为r1：(x1, y1, z1)，质量为m1。L2的重心坐标为r2：(x2, y2, z2)，质量为m2。重力在基坐标下的表示为g：(0, 0, -9.8)；如上图所示，O为基坐标，L1为连杆1，L2为连杆2。因此L2所受重力矩的计算公式为：G2叉乘r2。
2025-10-14 11:53:32
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原创 vscode调试python 提示“Open ‘launch.json‘”
该问题的原因是vscode未识别到python的环境，修复方法：安装完成python后，卸载vscode后，重新安装vscode，再安装python插件，即可进行调试。
2025-10-14 11:31:57
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原创 WIN11 TortoiseSVN 无论什么操作，都报同一个错误：请求的操作需要提升
右击“TortoiseSVN Repository Browser”选择“兼容性疑难解答(Y)”，然后选择"尝试建议的设置"最新版本的tortoiseSVN无右键菜单，下载老版本的tortoiseSVN；
2022-08-17 11:01:21
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