自动控制
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sunsides
这个作者很懒,什么都没留下…
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初学者PID进阶——在线调整参数
原文地址:http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%e2%80%99s-pid-tuning-changes/问题The Problem在系统运行时调参是一个优秀PID算法必须具备的。 最初的PID当你在系统运行时调整时显得有点懒惰。让我们看看这是什么原因。这里是最初的PID调整前后的状...原创 2013-03-29 15:51:52 · 2231 阅读 · 0 评论 -
初学PID
这是每一个人最初学到的PID等式:然后每个人都可以写下这样的PID控制器:/*working variables*/unsigned long lastTime;double Input, Output, Setpoint;double errSum, lastErr;double kp, ki, kd;void Compute(){ /*...2012-09-18 23:11:12 · 110 阅读 · 0 评论 -
PID调优——样本时间
问题PID设计为无规则调用,存在2个问题:你不能从PID得到确定的行为,因为调用时可能是频繁的也可能不是。你需要做额外的微分和积分数学计算,因为它们都依赖于时间变化。方案确保PID在规律的时间间隔调用。通过指定每个调用PID循环,基于预定义的一个样本时间,PID决定计算还是立即返回。当我们知道PID在固定的间隔被调用,微分和积分运算就可以简化。代码/*...2012-09-21 00:09:53 · 339 阅读 · 0 评论 -
初学者PID进阶
存在的问题本次调整的目的是消除称为“Derivative Kick”的现象。 上图反应了这个问题。既然 error=Setpoint-Input, 任何 Setpoint 的变化将导致error瞬时发生变化。 这种变化的导数是无穷大(实际上,既然dt不是0,只是计算为一个非常大的数字)。这个数字被送入pid方程,输出一个非期望的峰值。幸运的是有一个简单的方法来摆脱这个。...原创 2013-02-07 11:41:54 · 353 阅读 · 0 评论 -
stm32 pwm捕获学习笔记
前段时间抄袭其他的stm多通道捕获代码,调试没有通过,由于半路出家也不是读得太懂,后来发现官方有个例子,原来固件库里面自带PWM输入功能,经调试稳定可用,代码如下: //计时器和gpio口的初始化GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; /* TIM2 clock...2013-12-14 13:44:12 · 823 阅读 · 0 评论 -
笔记Qwt显示动态实时曲线
从传感器实时获取的数据,从串口上传到上位机,上位机由QT开发,上位机如何通过实时动态曲线方式进行展示呢?网上主要有两种方式:1、使用qwt;2、QCustomPlot;两者都差不多,QCustomPlot貌似更灵活漂亮点,但是由于qwt还有其他控件,这次的选择是qwt。 /*************************************** 转载请注明出处:te...2014-02-18 15:41:52 · 1836 阅读 · 0 评论 -
模型遥控器制式说明
大的分两类:FM和2.4G。其中FM细分为PPM和PCM。PPM接收机所有厂商的都通用(因为是模拟信号),PCM接收机只有同厂的才能用。FM已经因为功率大易干扰而淡出市场。2.4g接收机也是按制式分,但是现在每家厂家都用不同的制式,不同厂的发射/接收基本不能通用。2.4G接收机制式大体有一下几种:天地飞:支持天地飞自家的全部发射机华科尔旧制式:支持华科尔老一代的全部发射机,如...2017-02-08 10:29:14 · 1868 阅读 · 0 评论