初学者PID进阶——在线调整参数

 

原文地址：http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginner%e2%80%99s-pid-tuning-changes/

问题The Problem

在系统运行时调参是一个优秀PID算法必须具备的。

 

最初的PID当你在系统运行时调整时显得有点懒惰。让我们看看这是什么原因。这里是最初的PID调整前后的状态：

 

因此我们立即认为这个问题出在积分项（或者I项）。唯一的参数变化引起急剧变化。为什会这样？这不得不解释初步的积分：

 

这个公式正常工作知道Ki改变。突然的，你新的Ki被乘以错误之和的累积。这不是我们想要的！我们只想把事情向前推进。

解决方案The Solution

我知道几种方法来解决这个问题。在最后的库里面我用的方法是从新调整误差和errSum。双倍Ki?errSum减半。这