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滤波算法
WJsuperrunner
学无止境
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mpu6000、mpu6050陀螺仪加速度计互补滤波数据融合算法原理推导
时间比较紧,就只传照片了。。。。。。原创 2017-08-31 14:58:16 · 4664 阅读 · 5 评论 -
一阶高通滤波器
RC电路如下:推导过程如下:参考博文:http://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/51459884原创 2017-06-21 08:08:10 · 9607 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波
1、假设你有两个传感器,测的是同一个信号。可是它们每次的读数都不太一样,怎么办?取平均。2、再假设你知道其中贵的那个传感器应该准一些,便宜的那个应该差一些。那有比取平均更好的办法吗?加权平均。怎么加权?假设两个传感器的误差都符合正态分布,假设你知道这两个正态分布的方差,用这两个方差值,(此处省略若干数学公式),你可以得到一个“最优”的权重。接下来,重点来了:3、假设你只有一个传感器,但转载 2017-05-09 08:56:18 · 657 阅读 · 0 评论 -
关于互补滤波原理
先介绍一下互补滤波的基本概念,这是阿莫论坛上一个会员的总结:对mpu6050来说,加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感,取瞬时值计算倾角误差比较大;而陀螺仪积分得到的角度不受小车加速度的影响,但是随着时间的增加积分漂移和温度漂移带来的误差比较大。所以这两个传感器正好可以弥补相互的缺点。不过要怎么弥补呢?经过上面的介绍是否感觉到可以用滤波器做文章呢?这里讲的互补滤波就是在短时间内采用陀螺仪得到的角度转载 2017-02-19 20:44:59 · 30704 阅读 · 3 评论