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C++
SUQIGUANG_CQU
机器人技术养成中……
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cmake使用示例与整理总结
cmake使用示例与整理总结原创 2020-05-14 23:14:43 · 237 阅读 · 0 评论 -
Ceres详解
Ceres详解(一) Problem类Ceres详解(二) CostFunctionCeres详解(三)最小二乘问题构建与求解原创 2020-05-14 10:19:20 · 644 阅读 · 0 评论 -
【C++基础】面试中常被问的基础问题汇总(未完待续)
1. C和C++的区别C是面向过程的语言,是一个结构化的语言,考虑如何通过一个过程对输入进行处理得到输出;C++是面向对象的语言,主要特征是**“封装、继承和多态”。封装隐藏了实现细节,使得代码模块化;派生类可以继承**父类的数据和方法,扩展了已经存在的模块,实现了代码重用;多态则是“一个接口,多种实现”,通过派生类重写父类的虚函数,实现了接口的重用。C和C++动态管理内存的方法不一样...原创 2020-05-09 00:27:17 · 650 阅读 · 0 评论 -
ceres库使用说明
内容大部分来自ceres官网文章目录1. 非线性最小二乘1.1 介绍1.2 Hello World!1.3 衍生1.4 数值解1.5 解析解1.6 Powell’s Function1.7 曲线拟合1.8 鲁棒曲线拟合1.9 光束平差法1. 非线性最小二乘1.1 介绍Ceres可以解决形式的边界受约束的非线性最小二乘问题:minx12∑iρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)&nb...原创 2020-02-09 19:28:02 · 1898 阅读 · 0 评论 -
BA理论解读
BA理论解读1. 基本原理1.1 BA介绍最小化重投影误差,获得最优的机器人位姿估计。bundle指的是光束,就是通过针孔相机模型获得的像素。重投影误差指的真实三维空间点在图像平面上的投影像素(真实值)和通过针孔相机模型计算得到的像素(估计值)差值。这些东西归根结底就是Gauss“发明”的least squares method(最小二乘法)。当年天文学家Piazzi整天闲得没事看星星...原创 2020-02-09 19:13:15 · 1237 阅读 · 0 评论 -
【C++】struct之内存对齐
字节对齐主要是为了提高内存的访问效率,比如intel 32为cpu,每个总线周期都是从偶地址开始读取32位的内存数据,如果数据存放地址不是从偶数开始,则可能出现需要两个总线周期才能读取到想要的数据,因此需要在内存中存放数据时进行对齐。通常我们说字节对齐很多时候都是说struct结构体的内存对齐,比如下面的结构体:struct A{ char a; int b; shor...转载 2019-12-22 20:42:08 · 936 阅读 · 0 评论 -
【LeetCode】771. Jewels and Stones
class Solution {public: int numJewelsInStones(string J, string S) { int i; for (auto c:J) //通过基于范围的for语句访问字符串中每一个字符(C++11标准) for (auto d:S) if(c==d) ...原创 2018-06-07 21:17:55 · 330 阅读 · 0 评论