SLAM
SUQIGUANG_CQU
机器人技术养成中……
展开
-
Ceres详解
Ceres详解(一) Problem类Ceres详解(二) CostFunctionCeres详解(三)最小二乘问题构建与求解原创 2020-05-14 10:19:20 · 639 阅读 · 0 评论 -
ceres库使用说明
内容大部分来自ceres官网文章目录1. 非线性最小二乘1.1 介绍1.2 Hello World!1.3 衍生1.4 数值解1.5 解析解1.6 Powell’s Function1.7 曲线拟合1.8 鲁棒曲线拟合1.9 光束平差法1. 非线性最小二乘1.1 介绍Ceres可以解决形式的边界受约束的非线性最小二乘问题:minx12∑iρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)&nb...原创 2020-02-09 19:28:02 · 1884 阅读 · 0 评论 -
ceres库基本介绍
1.ceres是什么Ceres Solver是一个开源C++库,用于建模和解决大型复杂的优化问题。它可以用于解决具有边界约束和一般无约束优化问题的非线性最小二乘问题。它是一个成熟,功能丰富且高性能的库。Ceres Solver是谷歌2010就开始用于解决优化问题的C++库,2014年开源。在Google地图,Tango项目,以及著名的SLAM系统OKVIS和Cartographer的优化模块中均...原创 2020-02-09 19:15:03 · 3497 阅读 · 1 评论 -
BA理论解读
BA理论解读1. 基本原理1.1 BA介绍最小化重投影误差,获得最优的机器人位姿估计。bundle指的是光束,就是通过针孔相机模型获得的像素。重投影误差指的真实三维空间点在图像平面上的投影像素(真实值)和通过针孔相机模型计算得到的像素(估计值)差值。这些东西归根结底就是Gauss“发明”的least squares method(最小二乘法)。当年天文学家Piazzi整天闲得没事看星星...原创 2020-02-09 19:13:15 · 1223 阅读 · 0 评论 -
【Dataset】制作用于三维重建的RGBD数据集
1. Kinect2 + Ubuntu首先,在路径catkin_ws/src/iai_kinect2/下clone开源代码git clone https://github.com/MRwangmaomao/KinectV2_dataset_make注意把文件夹dataset_make移到了顶层 删掉了它顶层的文件夹 如图:按照自己的要求修改源码 这是我做的修改。因为最后生成的dept...原创 2019-11-12 12:02:33 · 2787 阅读 · 1 评论 -
【期刊会议】机器人领域会议名称以及时间(2019-2020)
机器人领域会议名称以及时间1. ICRA:IEEE International Conference on Robotics and Automation2. IROS:IEEE\RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems3. ICARM:IEEE International Conference on Adv...原创 2019-10-23 10:10:55 · 2798 阅读 · 0 评论