霍夫变换

直角坐标和极坐标的关系：点和直线在两坐标系中是对偶关系，即
1.直角坐标系中的一个点是极坐标系中的一条线。
2.直角坐标系中的一条线是极坐标系中的一个点。
（x，y）的形式在直角坐标系中表示一个点，
（r，θ）的形式在极坐标系中表示一条直线。

直线在直角坐标系中，表示为多个点（x，y）的连线，
在极坐标系中，用一个“点”（r，θ）表示

点在直角坐标系中，就是一个点（x，y）
在极坐标系中，用多个“点”（r，θ）相交表示。

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霍夫变换-直线检测
图像经过边缘提取后，形成断断续续的线段，想要通过算法找到线段背后的直线。
对于线段的每个点，转换到极坐标系中，可由多条直线表示（经过该点有多条直线，如图1）

这些直线有着不同的（r，θ），其中被线段共有的直线即为要找的直线，画出r和θ的关系图像，找到曲线的交点（如图2）。

一种更本质的解释：

利用极坐标的形式，表示所有斜率的直线，但这不是关键点。
图像空间到霍夫空间，点对应对偶直线。
图像空间：已知参数，描述两个未知量之间的关系
霍夫空间：已知一点（未知量），描述参数之间的关系