大疆T30/T40 无人机总结

首先说结论：大疆农业机是现有市面上最好的多旋翼农业无人机。

                     体现在个方面：

                       a.易操作。

                       b.结构合理。

                       c. 手持地面站好评。

系统总体认知：

第一，整体平台：

当前最成熟的大载重多旋翼平台。

     地面站成熟、功能切合农业产业需要。

第二，避障定位能力：

  全向毫米波机体避障雷达，探测四周障碍目标。

  定位具有双rtk天线+网络rtk+ rtk基站模式。

第三,机体结构与负载

        全机防水淋、可以使用水管清洗。对飞控、雷达、摄像头电池采用封闭式防水设计。

         负载多样,喷洒、播撒双药箱。更换负载、做无人机二次地面站开发，可以拓展到军用、民用村镇级物流快递配送。(听说俄乌战争买了一堆农业无人机)

第四：飞行模式

    系统采用定点模式，可以打开自稳模式。可以申请打开无人机限高。

   A、B点飞行简单，T40后个别模式无自动掉头是缺点。

第五：Android 地面站

    采用三网通无线wifi作为数据传输载体，避免了因网络问题无法及时更新任务（反面教材极飞P80 地面站模式，在东三省出现了大面积的带宽阻塞，原因就是自有控制基站在无人机作业忙碌时飞机多，手机任务规划请求数远大于极飞的网络处理能力，造成大面积拒绝服务情况）

    地面站航线微调采用模拟键盘，比触屏移动要好。

    基于农业定制任务规划，具有自动扫边、微调偏移(模拟键盘)，内缩，AB航线作业。手动M、M+模式，自动规划模式。

    药量调节等基本功能不再赘述。

第六：机器视觉与任务规划

1. 双目前向避障视觉+全向毫米波雷达保证前后左右避障。
2. Fpv摄像头俯仰云台，支持对地高清拍照，形成高清航拍图，然后使用图形拼接技术，生成地块高清图，进行后续作业。

缺点：

1. 按照安全要求充电时发电机必须停机。
2. 发电机需要电池电量进行电启动，但是农户每个月不对电池进行充电，电池电量归零，则无法电启动发电机。
3. 地块无法共享，同一个团队，如果A完成作业撤退，B第二天进行重复作业会出现重新测量地块问题，地块数据无法共享现今服务间最大问题。