逃离迷宫-广搜记录方向

给定一个m × n (m行, n列)的迷宫，迷宫中有两个位置，gloria想从迷宫的一个位置走到另外一个位置，当然迷宫中有些地方是空地，gloria可以穿越，有些地方是障碍，她必须绕行，从迷宫的一个位置，只能走到与它相邻的4个位置中,当然在行走过程中，gloria不能走到迷宫外面去。令人头痛的是，gloria是个没什么方向感的人，因此，她在行走过程中，不能转太多弯了，否则她会晕倒的。我们假定给定的两个位置都是空地，初始时，gloria所面向的方向未定，她可以选择4个方向的任何一个出发，而不算成一次转弯。gloria能从一个位置走到另外一个位置吗？
Input
　　第1行为一个整数t (1 ≤ t ≤ 100),表示测试数据的个数，接下来为t组测试数据，每组测试数据中，
　　第1行为两个整数m, n (1 ≤ m, n ≤ 100),分别表示迷宫的行数和列数，接下来m行，每行包括n个字符，其中字符’.‘表示该位置为空地，字符’*'表示该位置为障碍，输入数据中只有这两种字符，每组测试数据的最后一行为5个整数k, x1, y1, x2, y2 (1 ≤ k ≤ 10, 1 ≤ x1, x2 ≤ n, 1 ≤ y1, y2 ≤ m),其中k表示gloria最多能转的弯数，(x1, y1), (x2, y2)表示两个位置，其中x1，x2对应列，y1, y2对应行。
Output
　　每组测试数据对应为一行，若gloria能从一个位置走到另外一个位置，输出“yes”，否则输出“no”。
Sample Input
2
5 5
…**
*..
…
…
…
1 1 1 1 3
5 5
…
*.*.
…
…
*…
2 1 1 1 3
Sample Output
no
yes

#include<stdio.h>
#include<string.h>
#include<queue>
#include<iostream>
#include<algorithm>
using namespace std;
char map[200][200];
int book[200][200];
int n,m;
int x1,y1,x2,y2,k;
int to[4][2]={0,1,0,-1,1,0,-1,0};
struct node
{
    int x,y,s;
}h,u,v;
bool cmp(int xx,int yy)
{
    if(xx>=1&&xx<=n&&yy>=1&&yy<=m&&map[xx][yy]!='*')
     return 1;
     return 0;
}
int bfs()
{
    queue<node> q;
    h.x=x1;
    h.y=y1;
    h.s=-1;//因为第一步方向不计，所以为-1
    book[x1][y1]=1;
    q.push(h);
    while(!q.empty())
    {
        u=q.front();
        q.pop();
        if(u.x==x2&&u.y==y2&&u.s<=k)
        {
            return 1;
        }
            u.s+=1;//换方向了就加1
        for(int i=0;i<4;i++)
        {
            v=u;
            v.x=u.x+to[i][0];
            v.y=u.y+to[i][1];
            while(cmp(v.x,v.y))//一个方向一直走下去
            {
                if(!book[v.x][v.y])
                {
                    book[v.x][v.y]=1;
                    q.push(v);
                }
                v.x+=to[i][0];
                v.y+=to[i][1];
            }
        }
    }
   // printf("no\n");
   return 0;
}


int main()
{
    int t;
    scanf("%d",&t);
    while(t--)
    {
        cin>>n>>m;
        for(int i=1;i<=n;i++)
        for(int j=1;j<=m;j++)
        cin>>map[i][j];
        scanf("%d%d%d%d%d",&k,&y1,&x1,&y2,&x2);
        memset(book,0,sizeof(book));
        if(bfs())
            printf("yes\n");
        else
            printf("no\n");
    }
    return 0;
}