2021-11-11 %，基于BP神经网络PID控制+Simulink仿真，例程（传递函数为高阶修改版，MATLAB R2019a亲测可用） %本文主要参考 https://blog.csdn.net

标题@基于BP神经网络PID控制+Simulink仿真，例程（传递函数为高阶修改版，MATLAB R2019a亲测可用）

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%，基于BP神经网络PID控制+Simulink仿真，例程（传递函数为高阶修改版，MATLAB R2019a亲测可用）
%本文主要参考 https://blog.csdn.net/zkzfengyi/article/details/80473110
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = exppidf(t,x,u,flag)

switch flag,
case 0,
[sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
otherwise
DAStudio.error(‘Simulink:blocks:unhandledFlag’, num2str(flag));%异常处理

end

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes
sizes=simsizes;%用于设置模块参数的结构体用simsizes来生成
sizes.NumContStates=0;%模块连续状态变量的个数
sizes.NumDiscStates=3;%模块离散状态变量的个数
sizes.NumOutputs=4;%模块输出变量的个数
sizes.NumInputs=7;%模块输入变量的个数
sizes.DirFeedthrough=1;%模块是否存在直接贯通，1表示存在直接贯通，若为0，则mdlOutputs函数里不能有u
sizes.NumSampleTimes=1;%模块的采样时间个数,至少是一个
sys=simsizes(sizes);%设置完后赋给sys输出
x0=[1,0.1,10];%系统状态变量设置
str=[];
ts=[0 0];%采样周期设为0表示是连续系统，
simStateCompliance = ‘UnknownSimState’;

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)

sys = [x];
function sys=mdlUpdate(t,x,u)
T=0.001;
x=[u(5);x(2)+u(5)*T;(u(5)-u(4))/T];%e(k),e(k)求和,e(k)求微分。%3个状态量（偏差、偏差和以及偏差变化量），u(5)是偏差，u(4)是上一次的偏差，x(2)则是之前的偏差和
sys=[x(1);x(2);x(3)];

function sys=mdlOutputs(t,x,u)
xite=0.2;%学习速率
alfa=0.05;%惯性系数
IN=3;H=5;OUT=3;
T=0.1;
global wi;
global wo;
global wi_1;
global wi_2;
global wi_3;

global wo_1;
global wo_2;
global wo_3;

global Kp;
global Ki;
global Kd;
%wi=rand(5,3);wo=rand(3,5);

Oh=zeros(1,5);%产生一个15的零矩阵(行矩阵)
I=Oh;
K1=zeros(3,1);K=zeros(1,3);dyu=0;dK=zeros(1,3);delta3=zeros(1,3);
d_wo=zeros(3,5);segma=zeros(1,5);delta2=zeros(1,5);d_wi=zeros(5,3);dO=zeros(1,5);
xi=[u(1),u(3),u(5)];%神经网络训练的3个输入，期望值、误差以及实际值
epid=[x(1);x(2);x(3)];%用于传给pid控制器的误差%3个状态变量（偏差、偏差和、偏差变化量）（31矩阵，列向量）
I=xiwi’;%隐含层的输入（31矩阵）
for j=1:1:5
Oh(j)=(exp(I(j))-exp(-I(j)))/(exp(I(j))+exp(-I(j)));%隐含层的输出，（15矩阵）行矩阵
end
K1=woOh’; %输出层的输入
for i=1:1:3
K(i)=exp(K1(i))/(exp(K1(i))+exp(-K(i)));%得到输出层的输出（KP、KI、KD）（13矩阵，行向量）
end
u_k=Kepid;%计算得到控制律u，1个值
%以下是权值调整
%隐含层至输出层的权值调整
dyu=sign((u(3)-u(2))/(u(7)-u(6)+0.01));
for j=1:1:3
dK(j)=2/(exp(K1(j))+exp(-K1(j)))^2; %输出层的输出的一阶导
end
for i=1:1:3
delta3(i)=u(5)dyuepid(i)dK(i); %输出层的delta
end
for j=1:1:3
for i=1:1:5
d_wo=xitedelta3(j)Oh(i)+alfa(wo_1-wo_2);
end
end
wo=wo_1+d_wo+alfa*(wo_1-wo_2);
%以下是输入层至隐含层的权值调整
for i=1:1:5
dO(i)=4/(exp(I(i))+exp(-I(i)))^2;%(15矩阵)
end
segma=delta3wo;%（15矩阵，行向量）
for i=1:1:5
delta2(i)=dO(i)segma(i);
end
%for i=1:1:5
% for j=1:1:3
% d_wi=xitedelta2(i)xi(j)+alfa(wi_1-wi_2);
% end
%end
d_wi=xitedelta2’xi;
wi=wi_1+d_wi+alfa(wi_1-wi_2);

wo_3=wo_2;
wo_2=wo_1;
wo_1=wo;%储存输出层本次调整后的权值
wi_3=wi_2;
wi_2=wi_1;
wi_1=wi;%储存隐层本次调整后的权值
Kp=K(1);Ki=K(2);Kd=K(3);
sys=[u_k,Kp,Ki,Kd];
%sys=[1,2,3,4];

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)

sampleTime = 0.1; % Example, set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;

function sys=mdlTerminate(t,x,u)

sys = [];

Simulink仿真模型，传递函数为二阶函数。

Susystem

5000这个选项不要勾选，系统默认是勾选的，要取消掉。

蓝色的是输出yout控制目标曲线，黄色的是输入为幅值为2的阶跃函数曲线。系统响应时间约为55s，超调量约为50%，可以通过调整S-Fuction，学习速率xite=0.2;惯性系数alfa=0.05;的值，使目标曲线的性能更优。

可以加Scope，Kp的曲线

Ki的曲线

Ki的曲线

这里是引用

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// An highlighted block
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项目	Value
电脑	$1600
手机	$12
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使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列	第二列	第三列
第一列文本居中	第二列文本居右	第三列文本居左

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$$\Gamma (z)={\int }_0^{\infty }{t}^{z-1}{e}^{-t}dt.$$

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

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• 关于 甘特图 语法，参考 这儿,

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• 关于 Mermaid 语法，参考 这儿,

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• 关于 Flowchart流程图 语法，参考 这儿.

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1. mermaid语法说明 ↩︎

2. 注脚的解释 ↩︎