Quickly Trace HardFaultHardler

常见的分析方法是：发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP，然后找到相应堆栈的指针，并在内存中查看相应堆栈里的内容。由于异常发生时，内核将R0~R3、R12 Returnaddress、PSR、LR寄存器依次入栈，其中Return address即为发生异常前PC将要执行的下一条指令地址。

但以上方法要求对ARM内核比较熟悉，且操作较为繁琐。

以下重点介绍采用开源库CmBacktrace作为快速分析的方法。

1. 基于CmBacktrace库分析方法

CmBacktrace （Cortex Microcontroller Backtrace）是一款针对 ARM Cortex-M 系列 MCU 的错误代码自动追踪、定位，错误原因自动分析的开源库。主要特性如下：

1. 支持的错误包括：
断言（Assert）
故障（Hard Fault, Memory Management Fault, Bus Fault, Usage Fault, Debug Fault）
1. 故障原因自动诊断：可在故障发生时，自动分析出故障的原因，定位发生故障的代码位置，而无需再手动分析繁杂的故障寄存器；
2. 适配 Cortex-M0/M3/M4/M7 MCU；
3. 支持 IAR、KEIL、GCC 编译器；
4. 支持 FreeRTOS、UCOSII、UCOSIII、RT-Thread等OS；

1. 基于MDK的CmBacktrace库使用流程

基于MDK的移植方法按如下步骤进行：

步骤一 添加cm_backtrace库文件到MDK中

图2. cm_backtrace库文件夹

把cm_backtrace文件夹复制到我们的工程目录下，并添加至keil工程中。

图3. 添加cm_backtrace后keil工程目录

步骤二 添加头文件、勾选C99模式

图4. Keil中配置C99和头文件

步骤三 编译和调试

首先，cmb_cfg.h文件按以下提示配置修改。

图5. cmb_cfg.h文件配置

这时候编译有一个错误，这是因为cmb_fault.c与at32f4xx_int.c中的HardFault_Handler函数重复定义：

图6. at32f4xx_it.c编译报错

需要把at32f4xx_int.c中的HardFault_Handler函数屏蔽掉。

图7. HardFault_Handler函数屏蔽

步骤四 测试与查看

这时候就可以编译通过了。下面测试这个库的功能。

测试函数如下：

图8. 编写非对齐访问函数

然后在主函数中调用cm_backtrace_init();来初始化cm_backtrace，并调用该测试函数：

图9. main函数调用非对齐访问函数

下载运行程序，PC端接收串口信息：

图10. 串口助手输出错误信息

可以看到，列出了出错原因（非对齐）和一条命令。运行这个命令需要用到addr2line.exe工具，该工具在tools文件夹中：

图11. 定位addr2line.exe位置

有32bit和64bit两个版本，根据环境选择，并拷贝到keil工程目录下的.axf文件所在的文件夹中，如demo中所附工程，则拷贝到如下目录：AN0028_SourceCode_V2.0.0\utilities\AN0028_demo\non_os\mdk_v5\objects

图12. 拷贝addr2line.exe工具

进入到cmd窗口，转到上述文件夹位置，运行串口助手中的那条命令：

addr2line -e CmBacktrace(此处要依据用户的工程名修改).axf -a -f 080019c6 08001ae9

如demo中工程名为printf，命令则应修改为addr2line -e printf.axf -a -f 080019c6 08001ae9

图13. 调用CMD运行addr2line.exe工具

可以看到addr2line.exe工具定位出了错误相关的代码行号，查看对应行的代码：

图14. 确认错误代码区域

可以看到addr2line.exe工具定位出了错误相关的代码行号，main.c的第56行，fault_test.c的第26行，查看对应行的代码：

可见，对应的行号正是出错的地方，使用这个CmBacktrace 库能帮助用户有效、快速地定位到HardFault之类的错误。

1. 案例展示

案例一 无OS非对齐访问错误

工程位置：AN0028_SourceCode_V2.0.0\utilities\AN0028_demo\non_os

测试内容：在裸机上除零错误

案例二 FreeRTOS上非对齐访问错误

工程位置：AN0028_SourceCode_V2.0.0\utilities\AN0028_demo\os\freertos

测试内容：在FreeROTOS上除零错误，需注意tasks.c中有注释/*< Support For CmBacktrace >*/的三处为针对CmBacktrace做出的修改

案例三 USOCⅢ上非对齐访问错误

工程位置: AN0028_SourceCode_V2.0.0\utilities\AN0028_demo\os\ucosiii

测试内容：在UCOSⅢ上非对齐访问错误，需注意os_cfg.h 中#define OS_CFG_DBG_EN 为 1u

版本历史

表1. 文档版本历史

日期	版本	变更
2022.2.7	2.0.0	最初版本
2024.4.8	2.0.1	修改AC6编译错误问题，并进版cm_backtrace到V1.4.1

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Quickly Trace HardFaultHardler

常见的分析方法是：发生异常之后可首先查看LR寄存器中的值，确定当前使用堆栈为MSP或PSP，然后找到相应堆栈的指针，并在内存中查看相应堆栈里的内容。有32bit和64bit两个版本，根据环境选择，并拷贝到keil工程目录下的.axf文件所在的文件夹中，如demo中所附工程，则拷贝到如下目录：AN0028_SourceCode_V2.0.0\utilities\AN0028_demo\non_os\mdk_v5\objects。一般不要设置到极致的情况，程序中的一些动态数组传参时会导致异常。
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