Modbus TCP throught DM9051

AN0211 应用笔记

Modbus TCP throught DM9051

                                                                               

前言

Modbus是一种串行通讯协议，在工业领域为事实上的业界标准，是工业电子装置之间常用的连接方式；本应用笔记将介绍Modbus TCP, 透过TCP/IP来实现Modbus协议。

支持型号列表：

支持型号	AT32F423xx

目录

1              Modbus概述... 5

1.1      网络拓朴... 5

1.2      封包格式... 5

2              例  Modbus TCP. 7

2.1      功能简介... 7

2.2      资源准备... 7

2.3      软件设计... 8

2.4      操作方式... 12

3              文档版本历史.. 17

表目录

表1. DM9051脚位对照... 8

表2. 文档版本历史... 17

图目录

图1. Modbus network topology. 5

图2. Modbus TCP packet format 6

图3. AT-START-F423开发板及DM9051, 电机和温度传感器... 7

图4. Modbus Poll Connection Page. 13

图5. LED Control 14

图6. 读取温度传感器... 15

图7. 控制步进电机... 16

1. Modbus概述

关于Modbus详细的协议内容，请参阅Modbus组织的参考指南，这篇应用笔记只会提及关键的网络拓朴与封包格式。

1. 1. 网络拓朴

Modbus协议是一个master/slave架构的协议，有一个节点是master节点，其他使用Modbus协议参与通讯的节点是slave节点。本应用笔记提供的sample code是作为slave参与Modbus协议通讯。

图1. Modbus network topology

1. 1. 封包格式

在传输过程中，client与server的讯息至少会有Function Code与Data两部份：

•   Function Code: 代表要执行的动作代码，例如读取或写入。
•   Data: 代表动作执行代码的相关参数，例如读取某个地址上的数据，或是回传某个地址上的数据作为结果。

Function Code和Data是整个Modbus沟通最基本的单元，也称作Protocol Data Unit(PDU)。

除此之外，根据传输方式不同可能还会在头尾加上一些附加信息，附加后的整个讯息称为Application Data Unit(ADU)。

图2. Modbus TCP packet format

Function Code的详细定义，可以参考Modbus的参考指南。

1. 例  Modbus TCP
   1. 功能简介

透过DM9051参与Modbus TCP协议，提供以下功能：

1. LED开关
2. 读取温度传感器数据
3. 控制步进电机的正反转
   1. 资源准备

1. 硬件环境:

对应产品型号的AT-START BOARD

图3. AT-START-F423开发板及DM9051, 电机和温度传感器

1. 软件环境

Source Code\utilities\demo\mdk_v5

1. 上位机软件: Modbus Poll
   1. 软件设计

1. 配置流程

1. 初始化DM9051，DM9051对应的脚位请参照表1
2. 初始化LwIP
3. 启动Modbus Task
4. 配置ADC读取温度传感器数值
5. 配置GPIO控制电机

表1. DM9051脚位对照

1. 代码介绍

1. main函数代码描述

int main(void) {        error_status status;        system_clock_config();        at32_board_init();        uart_print_init(115200);        status = env_dm9051f_system_init();        while(status == ERROR);          tcpip_stack_init();        modbus_task(); #ifdef en_temperature        adc_pin_config();        adc_config();        adc_ordinary_software_trigger_enable(ADC1, TRUE); #endif    #ifdef en_motor        motor_pin_init();        motor_init(); #endif                  while(1)        {               /* lwip receive handle */               lwip_rx_loop_handler();               /*timeout handle*/               lwip_periodic_handle(local_time);               eMBPoll(); #ifdef en_motor               motor_run(Motor_Postion,motor_en); #endif                         } }

1. DM9051初始化函数代码描述

error_status env_dm9051f_system_init(void) {        printf("dm9051_pins_configuration\r\n");   dm9051_pins_configuration();        dm9051_HW_reset();        printf("dm9051_(%x %x %x %x)\r\n",DM9051_Read_Reg(0x28),DM9051_Read_Reg(0x29),DM9051_Read_Reg(0x2A),DM9051_Read_Reg(0x2B));        dm9051_tmr3_init();        printf("dm9051_tmr3_init end\r\n");   return SUCCESS; }

             

1. Modbus Task初始化函数代码描述

void modbus_task(void) {   eMBErrorCode    eStatus;    /* ucPort: select port_uart.   * this parameter can be one of the following values:   * 0: USART2: tx--PA2,  rx--PA3,  de--PA1;   * 1: USART3: tx--PB10, rx--PB11, de--PB14;   * other: invalid.   */   eStatus = eMBInit(MB_TCP, MB_SLAVE_ADDRESS, 0, MB_BAUDRATE, MB_PAR_NONE);   if(MB_ENOERR == eStatus)   {     printf("modbus init ok\r\n");     eStatus = eMBEnable();     if(MB_ENOERR == eStatus)     {       printf("modbus enable ok\r\n");     }     else     {       printf("modbus enable fail, error code: %u\r\n", eStatus);     }   }   else   {     printf("modbus init fail, error code: %u\r\n", eStatus);   }     if(MB_ENOERR != eStatus)   {     printf("exit modbus task.\r\n");     return;   } }

1. ADC初始化函数代码描述

void adc_config(void) {   adc_common_config_type adc_common_struct;   adc_base_config_type adc_base_struct;   crm_periph_clock_enable(CRM_ADC1_PERIPH_CLOCK, TRUE);   nvic_irq_enable(ADC1_IRQn, 0, 0);   crm_adc_clock_select(CRM_ADC_CLOCK_SOURCE_HCLK);   adc_common_default_para_init(&adc_common_struct);   /* config division,adcclk is division by hclk */   adc_common_struct.div = ADC_HCLK_DIV_4;   /* config inner temperature sensor and vintrv */   adc_common_struct.tempervintrv_state = FALSE;   adc_common_config(&adc_common_struct);   adc_base_default_para_init(&adc_base_struct);   adc_base_struct.sequence_mode = TRUE;   //adc_base_struct.repeat_mode = FALSE;   adc_base_struct.repeat_mode = TRUE;   adc_base_struct.data_align = ADC_RIGHT_ALIGNMENT;   adc_base_struct.ordinary_channel_length = 1;   adc_base_config(ADC1, &adc_base_struct);   adc_resolution_set(ADC1, ADC_RESOLUTION_12B);   /* config ordinary channel */   adc_ordinary_channel_set(ADC1, ADC_CHANNEL_1, 1, ADC_SAMPLETIME_92_5);   /* config ordinary trigger source and trigger edge */   adc_ordinary_conversion_trigger_set(ADC1, ADC_ORDINARY_TRIG_TMR1CH1, ADC_ORDINARY_TRIG_EDGE_NONE);   /* config dma mode,it's not useful when common dma mode is use */   adc_dma_mode_enable(ADC1, TRUE);   /* config dma request repeat,it's not useful when common dma mode is use */   adc_dma_request_repeat_enable(ADC1, FALSE);   /* enable adc overflow interrupt */   adc_interrupt_enable(ADC1, ADC_OCCO_INT, TRUE);   /* adc enable */   adc_enable(ADC1, TRUE);   while(adc_flag_get(ADC1, ADC_RDY_FLAG) == RESET);   /* adc calibration */   adc_calibration_init(ADC1);   while(adc_calibration_init_status_get(ADC1));   adc_calibration_start(ADC1);   while(adc_calibration_status_get(ADC1)); }

1. 电机初始化函数代码描述

void motor_init(void) {        printf("motor_init\r\n");        gpio_bits_write(IO0,FALSE);        gpio_bits_write(IO1,FALSE);        gpio_bits_write(IO2,FALSE);        gpio_bits_write(IO3,FALSE);        motor_en=0;   }

1. 1. 操作方式
2. 开启Modbus Poll当作Modbus Master并联机，请参照图3
3. 控制LED的方法为透过Modbus Poll上的Write Single Coil(0x05)设定开关, 请参照图4
4. 读取温度传感器的数值方法为读取holding register, 请参照图5
5. 控制Motor的方式为：
   •   先设定holding register上Address 5为正转（1）或反转（2）
   •   再设定holding register上Address 6决定要走几步（4096步为一圈）

图4. Modbus Poll Connection Page

图5. LED Control

图6. 读取温度传感器

图7. 制步进电机