openDRIVE1.5中Geometry五种元素解析

openDRIVE1.5中Geometry五种元素解析

Geometry

geometry是planView的子标签
关于planView这里不再赘述，本文主要解析geometry的5个子元素

<planView>
    <geometry>
        ...
    </geometry>
</planView>

这里有几个变量需要注意

s: 起始位置(s-coordinate)

x: 起始位置(x inertial)

y: 起始位置(y inertial)

hdg: 起始方向(inertial heading)

length: 元素reference line的长度

在geometry中主要有以下五种道路表示的元素

• straight lines
• spirals
• arcs
• cubic polynomials
• parametric cubic polynomials

straight lines

line是geometry的子标签

<geometry>
    <line.../>
    ...
</geometry>

是最简单的一种元素，将一条直线描述为道路参考线的一部分。

spirals

spiral是geometry的子标签

<geometry>
    <spiral.../>
    ...
</geometry>

这里将螺旋线描述为道路参考线的一部分。
spiral的一个重要特点是，元素开始和结束之间的曲率变化是线性的。
关于spiral的详细计算，可以参考官方文档，这里做基本层面的介绍，不再赘述。

这里有几个变量需要注意

curvStart: 元素起始位置的曲率

curvEnd: 元素终止位置的曲率

arcs

arc是geometry的子标签

<geometry>
    <arc.../>
    ...
</geometry>

这里将弧形描述为道路参考线的一部分。
arc的曲率参数curvature是恒定的。

这里有一个变量需要注意

curvature: arc恒定不变的曲率

cubic polynomials

poly3是geometry的子标签

<geometry>
    <poly3.../>
    ...
</geometry>

这里将三次多项式描述为道路参考线的一部分，起点的局部u / v坐标系中描述多项式（u指向局部s方向，v指向局部t方向）。

通过简单地平移、旋转，可将u/v坐标系转到x/y坐标系下

v_local = a + b*du + c*du² + d*du³

这里有几个变量需要注意

a, b, c, d: 即上式中的方程参数

parametric cubic polynomials

paramPoly3是geometry的子标签

<geometry>
    <paramPoly3.../>
    ...
</geometry>

这里参数三次曲线描述为局部u / v坐标系中道路参考线的一部分。 该曲线由两个三阶多项式组成。

通过简单地平移、旋转，可将u/v坐标系转到x/y坐标系下

u_local = a_u + b_u*p + c_u*p² + d_u*p³

v_local = a_v + b_v*p + c_v*p² + d_v*p³

这里有几个变量需要注意

aU, bU, cU, dU, aV, bV, cV, dV: 即上式中的方程参数

prange: 该变量需要特别注意，是个string变量，表示参数p的范围

NOTE: 关于（参数）三次多项式的a, b, aU, aV, bV一般为0，若不为0则有特殊要求，详情可见官方文档