通过 TCP/IP 实现 Unity 和 JSBSim 的时间同步加速

本文链接：https://blog.csdn.net/tendertale/article/details/146563652

在开发模拟类游戏或仿真系统时，当我们需要加速仿真（例如通过 Unity 的 Time.timeScale 实现 4 倍速运行）时，Unity 和 JSBSim 的时间步长可能会不同步，导致仿真数据不一致。同样的方法也能扩展到其他的仿真系统上

背景

我们开发了一个基于 Unity 的城市交通场景，其中车辆通过 TrafficSystem 和 TrafficCar 脚本动态生成和移动。为了加速仿真，我们编写了一个 TimeSpeeder.cs 脚本，通过调整 Time.timeScale 实现游戏速度的倍增（例如 4 倍速）。同时，场景中的飞行器数据由 JSBSim 提供，Unity 通过 TCP/IP 协议与 JSBSim 通信。为了让 JSBSim 的仿真速度与 Unity 保持一致，我们需要将 Unity 的时间倍率传递给 JSBSim，并调整 JSBSim 的仿真时间步长。

实现方案

1. Unity 端：通过timescale进行编写加速脚本

private void ApplyTimeScale(float scale)
{
Time.timeScale = scale;
// 优化物理时间调整
Time.fixedDeltaTime = 0.02f * Mathf.Max(1f, scale); // 避免过小的 fixedDeltaTime
}

功能说明

加速控制：通过 UI 或快捷键（1-5 键）设置时间倍率（0.5x 到 4x）。
TCP 客户端：连接到 JSBSim 服务器（默认 127.0.0.1:1138），每次调整 Time.timeScale 时发送 timescale:<value> 消息。
物理同步：调整 Time.fixedDeltaTime，确保 Unity 的物理模拟与时间倍率同步。

2. JSBSim 端：修改仿真速度

为了让 JSBSim 根据 Unity 发送的时间倍率调整仿真速度，我们需要修改 JSBSim 的源代码。

2.1 配置 JSBSim 的输入/输出

在 JSBSim 的脚本文件（例如 scripts/C1723.xml）中，添加以下配置：

<output name="localhost" type="SOCKET" port="1138" rate="20"> <property>position/lat-gc-deg</property> <property>position/long-gc-deg</property> <property>position/h-agl-ft</property> </output> <input type="SOCKET" port="1139"/>

<output>：JSBSim 将飞行数据发送到 localhost:1138（Unity 连接的端口）。
<input>：JSBSim 从 localhost:1139 接收时间倍率数据。

2.2 修改 JSBSim 源代码

我们需要修改 JSBSim 的 FGInput 和 FGFDMExec 类，以解析时间倍率并调整仿真速度。

修改 FGInput::Read 方法（src/input_output/FGInput.cpp）：

void FGInput::Read(int socket) { char buffer[256]; int bytes_received = recv(socket, buffer, sizeof(buffer) - 1, 0); if (bytes_received > 0) { buffer[bytes_received] = '\0'; std::string message(buffer); if (message.find("timescale:") == 0) { std::string value = message.substr(10); float timeScale = std::stof(value); if (FDMExec) { FDMExec->SetSimulationRate(timeScale); } } } }
添加 SetSimulationRate 方法（src/FDM/JSBSim/FGFDMExec.h 和 FGFDMExec.cpp）：

// FGFDMExec.h class FGFDMExec { public: void SetSimulationRate(float rate); private: float simulationRate = 1.0f; double delta_t = 1.0 / 120.0; // 默认时间步长 double base_delta_t = 1.0 / 120.0; }; // FGFDMExec.cpp void FGFDMExec::SetSimulationRate(float rate) { simulationRate = std::max(0.1f, std::min(rate, 10.0f)); if (simulationRate != 0.0f) { delta_t = base_delta_t / simulationRate; } }
编译 JSBSim：
- 使用 CMake 和 C++ 编译器（例如 Visual Studio 或 GCC）重新编译 JSBSim。
- 替换旧的 JSBSim 可执行文件。

功能说明

解析时间倍率：JSBSim 解析 Unity 发送的 timescale:<value> 消息。
调整仿真速度：通过 SetSimulationRate 修改仿真时间步长 delta_t，与 Unity 的 Time.timeScale 同步。

3. 使用步骤

3.1 在 Unity 中设置

添加 TimeSpeeder.cs：
- 创建一个空的 GameObject（例如命名为 "TimeSpeeder"）。
- 将 TimeSpeeder.cs 脚本附加到该 GameObject。
配置 TCP 参数：
- 在 Unity 编辑器的 Inspector 中，设置 Server IP（默认 127.0.0.1）和 Server Port（默认 1138），确保与 JSBSim 的输出端口匹配。
运行 Unity 场景：
- 运行场景，调整时间倍率（通过 UI 或快捷键 1-5）。

3.2 启动 JSBSim

修改 JSBSim 脚本：
- 确保 C1723.xml（或你的 JSBSim 脚本）包含上述 <input> 和 <output> 配置。
运行 JSBSim：
- 打开终端，运行以下命令：
  jsbsim --script=scripts/C1723.xml
- JSBSim 将监听 1139 端口，等待 Unity 发送时间倍率。

3.3 测试同步

在 Unity 中将时间倍率设置为 4 倍速（Time.timeScale = 4）。
观察 JSBSim 的仿真速度是否同步加速（例如飞机的位置更新频率应为原来的 4 倍）。

4. 运行时行为

4.1 预期结果

数据传输：
- Unity 每次调整 Time.timeScale 时，通过 TCP 发送 timescale:<value> 消息。
- JSBSim 接收消息并调整仿真速度。
同步加速：
- Unity 和 JSBSim 以相同的倍率运行（例如 4 倍速）。
- 两者的时间步长保持一致，仿真数据同步更新。
日志输出：
- Unity 控制台：
  Connected to JSBSim server at 127.0.0.1:1138 Sent timescale 4 to JSBSim
- （需添加日志）：
  Received timescale: 4, adjusting simulation rate

4.2 可能的问题及解决方法

连接失败：
- 问题：Unity 无法连接到 JSBSim。
- 解决：检查 JSBSim 是否启动并监听 1139 端口，使用 netcat 测试：
  确保 serverIP 和 serverPort 正确。
数据不同步：
- 问题：Unity 和 JSBSim 的仿真速度不同步。
- 解决：检查网络延迟，考虑使用 UDP 协议（修改 JSBSim 的 <input> 为 protocol="udp"，并在 Unity 中使用 UdpClient）。