话题、服务模式的ROS程序设计

---

一、ROS通信编程——话题编程

1.创建工作空间

	mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src#进入目录
	catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间

2.编译工作空间

cd ..
catkin_make

3.设置环境变量

source /home/lyy/catkin_ws/devel/setup.bash#该环境变量设置只对当前终端有效，lyy是用户名
#将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效
sudo nano ~/.bashrc

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

5.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

6.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

7.编辑两个cpp程序
talk.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

设置CMakeLists.txt文件
生成可执行文件并运行

二、ROS通信编程——服务编程

定义服务请求与应答的方式
定义srv文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv

AddTwoInts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项



创建服务器

初始化ROS节点
创建Serve实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

server.cpp

创建客户端

初始化ROS节点
创建一个Client实例
发布服务请求数据
等待Serve处理之后的应答结果

client.cpp

添加编译选项

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
设置依赖

设置CMakeLists.txt文件

运行可执行程序

参考资料

https://www.aidaxue.com/course/courseDetail?id=392&ch=bdjh-ros02&renqun_youhua=2602023&bd_vid=7361167053583245214
https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114764633